高精度双余度舵机伺服系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·导弹舵机的国内外发展现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第11-12页 |
| 第二章 舵机控制器的总体方案设计 | 第12-27页 |
| ·导弹舵机系统的原理及结构 | 第12-15页 |
| ·舵机本体--双余度稀土永磁无刷直流电机 | 第15-22页 |
| ·双余度电机结构与原理 | 第15-17页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第17-19页 |
| ·双绕组电机数学模型 | 第19-20页 |
| ·无刷直流电机伺服系统的控制策略 | 第20-22页 |
| ·系统总体方案设计 | 第22-26页 |
| ·硬件方案设计 | 第22-24页 |
| ·软件方案设计 | 第24-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 系统仿真与故障分析 | 第27-38页 |
| ·基于MATLAB下的系统建模 | 第27-29页 |
| ·单绕组电机建模 | 第27-29页 |
| ·电压方程模块 | 第27-28页 |
| ·反电势计算模块 | 第28-29页 |
| ·电磁转矩测量模块 | 第29页 |
| ·机械运动方程模块 | 第29页 |
| ·双绕组电机建模 | 第29页 |
| ·无刷直流电机 MATLAB模型封装 | 第29-30页 |
| ·无刷直流电机仿真 | 第30-34页 |
| ·电流调节环仿真 | 第30-32页 |
| ·转速调节环仿真 | 第32-34页 |
| ·系统故障分析 | 第34-37页 |
| ·逆变器某一桥臂断路故障分析 | 第34-35页 |
| ·绕组一相断路故障分析 | 第35-36页 |
| ·Hall位置传感器故障分析 | 第36-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 舵机控制器硬件详细设计 | 第38-55页 |
| ·控制器的硬件组成 | 第38-39页 |
| ·TMS320F2812 DSP最小系统设计 | 第39-41页 |
| ·电源系统电路设计 | 第41-44页 |
| ·舵机系统电源的分配 | 第41-42页 |
| ·舵机系统的上电顺序 | 第42-44页 |
| ·接口电路设计 | 第44页 |
| ·舵面位置检测电路设计 | 第44-46页 |
| ·位置传感器的选择及工作原理 | 第44-45页 |
| ·恒流源电路及位置信号处理电路 | 第45-46页 |
| ·电流反馈信号检测 | 第46页 |
| ·舵机触发电路设计 | 第46-49页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第49-51页 |
| ·IR2130的自举原理 | 第50页 |
| ·功率主电路及功率驱动器设计中应该注意的地方 | 第50-51页 |
| ·故障的检测与保护电路 | 第51-54页 |
| ·运行中HALL片故障检测方法 | 第51-53页 |
| ·保护及限幅电路 | 第53-54页 |
| 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 舵机伺服控制器软件部分设计 | 第55-78页 |
| ·TMS320系列 DSP应用软件开发方法 | 第55-61页 |
| ·TMS320系列DSP应用程序的汇编语言设计 | 第55-58页 |
| ·TMS320系列DSP应用程序的通用C语言设计 | 第58-61页 |
| ·存储器分配 | 第58-59页 |
| ·通用C语言中的段 | 第59-60页 |
| ·通用C语言中的系统堆栈 | 第60页 |
| ·C语言中断服务子程序的设计 | 第60-61页 |
| ·DSP资源的使用 | 第61-65页 |
| ·CPU定时器 | 第61-63页 |
| ·EV模块/通用定时器 | 第63页 |
| ·ADC模块 | 第63-64页 |
| ·看门狗模块 | 第64页 |
| ·中断与复位 | 第64-65页 |
| ·舵机控制系统应用程序总体框架 | 第65-69页 |
| ·电流调节环的设计 | 第69-70页 |
| ·转速调节环的设计 | 第70-72页 |
| ·位置调节环的设计 | 第72-77页 |
| ·积分分离的PI控制算法 | 第73-74页 |
| ·不完全微分PID控制算法 | 第74-75页 |
| ·PID参数的整定及反复优化 | 第75-76页 |
| ·位置环调节结果 | 第76-77页 |
| ·保护功能软件设计 | 第77页 |
| 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 舵机系统抗干扰设计 | 第78-81页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第78-79页 |
| ·软件抗干扰措施 | 第79-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-84页 |
| ·本课题舵机控制系统总结 | 第81页 |
| ·影响系统性能的因素 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
