| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-28页 |
| ·本文主要内容及组织结构 | 第28-30页 |
| 第二章 考虑变SSC 吸附力和变质量时WWCR 动力学建模 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·WWCR 静力学分析 | 第31-32页 |
| ·纯滚动假设条件下变SSC 吸附力时WWCR 动力学建模 | 第32-39页 |
| ·自身质量或负荷变化时WCR 动力学分析 | 第39-42页 |
| ·变SSC 吸附力和变质量时WWCR 动力学建模 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-47页 |
| 第三章 驱动轮打滑时WWCR 壁面运动特性分析 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·WWCR 发生壁面打滑的原因 | 第48页 |
| ·驱动轮打滑时WWCR 运动学建模 | 第48-50页 |
| ·驱动轮打滑时基于奇异摄动方法的动力学建模 | 第50-51页 |
| ·驱动轮打滑时基于滑转率的WWCR 动力学建模 | 第51-56页 |
| ·WWCR 的牵引力控制系统模型 | 第56-58页 |
| ·使WWCR 能耗最小的吸附力最优控制 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 SSC 吸附力变化对WWCR 转向运动和越障性能的影响 | 第61-71页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·WWCR 发生姿态倾斜的原因 | 第61-62页 |
| ·WWCR 转向运动学分析 | 第62-63页 |
| ·WWCR 转向动力学模型 | 第63页 |
| ·WWCR 转向运动性能分析 | 第63-66页 |
| ·WWCR 越障性能分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 带SSC 的壁面牵引滑动式幕墙清洗机器人系统 | 第71-95页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·玻璃幕墙清洗现状和幕墙结构特点 | 第72-74页 |
| ·WSCR 结构设计原则 | 第74-75页 |
| ·WSCR 总体结构设计和工作原理 | 第75-82页 |
| ·WSCR 本体运动特性分析 | 第82-88页 |
| ·WSCR 工作能力分析 | 第88-90页 |
| ·WSCR 控制系统设计 | 第90-91页 |
| ·户内外试验 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-95页 |
| 第六章 SSC 负压吸附特性分析及其结构设计研究 | 第95-117页 |
| ·引言 | 第95-96页 |
| ·SSC 流体管路系统 | 第96-98页 |
| ·SSC 流体模型及等效电路 | 第98-104页 |
| ·实验 | 第104-108页 |
| ·WSCR 的SSC 工作特性曲线绘制 | 第108-110页 |
| ·SSC 密封装置设计和理想密封模型 | 第110-113页 |
| ·SSC 结构优化设计指导原则和负压控制方法 | 第113-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 总结和展望 | 第117-121页 |
| ·本文总结 | 第117-118页 |
| ·本文主要创新点 | 第118-119页 |
| ·研究展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 致 谢 | 第129-131页 |
| 攻读博士学位期间发表及录用的学术论文/申请专利 | 第131-134页 |
