| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·四轮转向技术的发展概况 | 第9-11页 |
| ·四轮转向技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究思路和主要工作内容 | 第12-15页 |
| ·论文章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 三自由度四轮转向汽车动力学模型 | 第16-28页 |
| ·标准坐标系 | 第16-19页 |
| ·SAE 汽车运动标准坐标系 | 第16-17页 |
| ·SAE 轮胎运动标准坐标系 | 第17-19页 |
| ·轮胎的受力及其模型分析 | 第19-23页 |
| ·三自由度四轮转向汽车动力学模型 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 四轮转向系统的控制研究及动力学仿真分析 | 第28-52页 |
| ·状态空间表达及其结构特性分析 | 第28-33页 |
| ·状态空间表达 | 第28-31页 |
| ·结构特性分析 | 第31-33页 |
| ·H_∞控制理论基础 | 第33-36页 |
| ·控制策略设计 | 第36-44页 |
| ·动力学仿真分析 | 第44-50页 |
| ·横摆角速度响应 | 第45-48页 |
| ·质心侧偏角响应 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 加入非线性轮胎模型的四轮转向系统的控制研究及动力学仿真分析 | 第52-69页 |
| ·非线性轮胎模型 | 第53-57页 |
| ·控制策略设计 | 第57-60页 |
| ·动力学仿真分析 | 第60-67页 |
| ·横摆角速度响应 | 第62-64页 |
| ·质心侧偏角响应 | 第64-65页 |
| ·侧倾角及侧倾力矩 | 第65-66页 |
| ·侧向加速度响应 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 全文总结与研究展望 | 第69-72页 |
| ·全文总结 | 第69-70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录1 | 第76-78页 |
| 附录2 | 第78-79页 |
| 附录3 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81页 |