集控式足球机器人防守策略的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·足球机器人比赛介绍 | 第7-9页 |
| ·足球机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·足球机器人研究的意义 | 第8-9页 |
| ·足球机器人分类 | 第9-10页 |
| ·集中控制（集控式）足球机器人系统 | 第9页 |
| ·分布控制式（分布式）足球机器人系统 | 第9-10页 |
| ·腿型机器人与人型机器人系统 | 第10页 |
| ·集控式微型足球机器人系统概述 | 第10-12页 |
| ·足球机器人防守策略的研究现状及存在的问题 | 第12-14页 |
| ·本文要论述的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 足球机器人决策子系统分析 | 第15-29页 |
| ·决策子系统的特点 | 第15-17页 |
| ·决策系统推理模型的分析 | 第17-18页 |
| ·决策系统的设计 | 第18-20页 |
| ·决策系统子模块常用研究的方法 | 第20-22页 |
| ·决策系统态势分析研究 | 第20页 |
| ·任务分配研究 | 第20-21页 |
| ·动作策略研究 | 第21-22页 |
| ·基于模糊逻辑的决策子系统实现方法 | 第22-29页 |
| ·基于模糊逻辑的态势分析实现方法 | 第22-25页 |
| ·角色分配(Rule Assign)的研究 | 第25-29页 |
| 第三章 足球机器人防守策略的研究 | 第29-49页 |
| ·防守的战术 | 第29-30页 |
| ·基本防守战术 | 第29-30页 |
| ·局部配合防守战术 | 第30页 |
| ·防守的角色 | 第30-31页 |
| ·防守角色的主要动作 | 第31-33页 |
| ·大脚解围动作的设计 | 第32页 |
| ·阻截动作的设计 | 第32-33页 |
| ·盯人防守动作的设计 | 第33页 |
| ·前场三角形进攻中的攻守平衡策略 | 第33-36页 |
| ·中场的层次化防守策略 | 第36-37页 |
| ·4 人3 层化防守 | 第36-37页 |
| ·3 人3 层化防守 | 第37页 |
| ·1 人层次化防守 | 第37页 |
| ·后卫防守策略 | 第37-39页 |
| ·守门员防守策略的研究 | 第39-48页 |
| ·防线(Goal Line)的确定 | 第39-40页 |
| ·危险区的划分 | 第40-42页 |
| ·各危险区的防守策略 | 第42-44页 |
| ·罚点球时守门员的防守策略 | 第44-47页 |
| ·守门员运动速度的确定 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 实体模型研究与防守策略仿真实验 | 第49-58页 |
| ·坐标系与坐标变换 | 第49-51页 |
| ·坐标系的基本定义 | 第49-50页 |
| ·各坐标系之间的转化 | 第50-51页 |
| ·运动学建模 | 第51-54页 |
| ·非完整性约束 | 第51页 |
| ·机器人运动学建模 | 第51-54页 |
| ·机器人撞球模型 | 第54页 |
| ·仿真系统介绍 | 第54-56页 |
| ·守门员防守策略的仿真实现 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
