| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·超冗余机器人的结构设计 | 第9-11页 |
| ·超冗余机器人的运动学 | 第11-13页 |
| ·论文的研究方法和内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基于脊线的平面超冗余度机器人机构的运动学 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·基于微分几何学的平面曲线的数学表述 | 第14-16页 |
| ·基于脊线的平面超冗余度机器人机构的运动学建模方法——脊线模式法 | 第16-21页 |
| ·脊线 | 第16-17页 |
| ·脊线的运动学 | 第17-20页 |
| ·脊线与其原机构的拟合 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于脊线表达的平面超冗余机器人机构的初始位形参数规划 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·理论工作空间与实际工作空间 | 第22-25页 |
| ·脊线初始位形参数的选取方法 | 第25-29页 |
| ·基于初始位形参数规划的最小关节运动幅度 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于脊线的平面超冗余机器人机构的避障路径规划 | 第32-51页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·利用初始位形参数的避障研究 | 第32-38页 |
| ·利用初始位形参数的避障策略 | 第32-34页 |
| ·算例 | 第34-38页 |
| ·利用分段函数的避障研究 | 第38-46页 |
| ·分段函数法数学模型 | 第39-40页 |
| ·利用脊线分段函数躲避单个障碍物的策略 | 第40-41页 |
| ·算例 | 第41-46页 |
| ·初始位形参数法与分段函数法相结合的混合避障实例研究 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于脊线的平面超冗余机械臂的包裹运动规划 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·基于分段函数的包裹运动规划 | 第51-57页 |
| ·平面超冗余机械臂对圆柱体的包裹操作运动规划方法 | 第51-53页 |
| ·算例 | 第53-57页 |
| ·变曲率包裹运动规划 | 第57-61页 |
| ·变曲率包裹运动规划方法 | 第57-58页 |
| ·算例 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |
