基于可拓学的机器人路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13-15页 |
| ·移动机器人的历史与现状 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的特点 | 第14-15页 |
| ·移动机器人主要研究的内容 | 第15-17页 |
| ·路径规划问题的描述 | 第15-17页 |
| ·研究本课题的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 2 移动机器人路径规划技术 | 第20-29页 |
| ·路径规划概述 | 第20-23页 |
| ·路径规划的分类及特点 | 第21-23页 |
| ·几种路径规划方法 | 第23-26页 |
| ·位姿空间法 | 第23页 |
| ·图搜索法 | 第23-24页 |
| ·人工势场法 | 第24-25页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第25页 |
| ·蚁群算法 | 第25-26页 |
| ·路径规划方法的新发展 | 第26-28页 |
| ·本文提出的路径规划方法 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 可拓学的基本理论与可拓控制策略 | 第29-44页 |
| ·物元 | 第29-31页 |
| ·物元的定义 | 第29页 |
| ·多维物元 | 第29-30页 |
| ·性质函数、节域和保名域 | 第30-31页 |
| ·物元的可拓性及物元变换 | 第31-33页 |
| ·物元的可拓性 | 第31-33页 |
| ·物元变换 | 第33页 |
| ·可拓集合与关联函数 | 第33-38页 |
| ·可拓集合 | 第33-36页 |
| ·可拓域和稳定域 | 第34-35页 |
| ·物元可拓集合 | 第35-36页 |
| ·物元可拓域和稳定域 | 第36页 |
| ·关联函数 | 第36-38页 |
| ·可拓控制策略 | 第38-43页 |
| ·可拓控制的物元模型 | 第38-39页 |
| ·可拓控制器的结构 | 第39-41页 |
| ·基本可拓控制器的设计 | 第41-43页 |
| ·关联度 | 第41-42页 |
| ·测度模式 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于可拓控制的路径规划方法及仿真研究 | 第44-59页 |
| ·移动机器人的物元模型 | 第44-45页 |
| ·避障控制算法 | 第45-50页 |
| ·本文的物元模型 | 第46-48页 |
| ·避障策略 | 第48-50页 |
| ·可拓控制器的设计 | 第50-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-59页 |
| ·单个障碍物的避障 | 第55页 |
| ·两个障碍物的避障 | 第55-56页 |
| ·多个障碍物的避障 | 第56-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文工作总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
