机器人的运动规划研究与基于OpenGL的仿真
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·机器人的发展现状 | 第8-12页 |
| ·机器人的发展现状 | 第8页 |
| ·冗余度机器人 | 第8-9页 |
| ·冗余度机器人实例 | 第9-12页 |
| ·运动规划的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本论文的研究内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 数学基础 | 第15-24页 |
| ·位姿的描述 | 第15-16页 |
| ·齐次变换 | 第16-17页 |
| ·机器人的坐标系 | 第17-19页 |
| ·中间连杆的坐标系 | 第17-18页 |
| ·首段连杆与末段连杆 | 第18页 |
| ·用连杆的坐标系规定连杆的参数 | 第18-19页 |
| ·连杆坐标系建立的步骤 | 第19页 |
| ·机器人的运动学问题 | 第19-21页 |
| ·三自由度平面冗余度机械臂的运动分析 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人的运动规划与避障 | 第24-39页 |
| ·机器人运动规划与避障的功能 | 第24-25页 |
| ·机器人的运动规划方法 | 第25-26页 |
| ·伪最小平移距离 | 第26-32页 |
| ·伪平移距离定义 | 第26-30页 |
| ·伪最小平移距离的计算 | 第30-31页 |
| ·伪最小平移距离的可微性及导数计算方法 | 第31-32页 |
| ·人工势场法 | 第32-36页 |
| ·人工势场法原理 | 第32页 |
| ·一般势函数 | 第32-35页 |
| ·虚拟障碍物 | 第35-36页 |
| ·平面3 自由度机械手避障的运动规划算法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 OpenGL 与机械手集合建模 | 第39-51页 |
| ·造型技术的发展与选用 | 第39-41页 |
| ·造型技术的发展 | 第39-40页 |
| ·三维造型软件的选用 | 第40-41页 |
| ·OpenGL 简介 | 第41-42页 |
| ·OpenGL 变换 | 第42-45页 |
| ·用OpenGL 建立机械手模型 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-51页 |
| 第五章 机器人运动规划仿真与实现 | 第51-60页 |
| ·VC++6.0 与 OpenGL 接口 | 第51页 |
| ·无障碍物时仿真实现与结果 | 第51-56页 |
| ·无障碍物时仿真实现算法步骤 | 第51-53页 |
| ·无障碍物时仿真实现结果 | 第53-56页 |
| ·有障碍物时仿真实现与结果 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第65页 |
