六自由度教学机器人手臂系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·机器人分类 | 第11页 |
| ·机器人市场与应用 | 第11-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-14页 |
| ·全球机器人的发展状况 | 第12-13页 |
| ·国内研究状况 | 第13-14页 |
| ·机器人发展趋势 | 第14页 |
| ·机器人手臂关键技术 | 第14-15页 |
| ·教学机器人手臂基本组成 | 第15-16页 |
| ·论文主要内容与章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人手臂系统原理 | 第17-30页 |
| ·机械手控制原理 | 第17-23页 |
| ·机器人手臂建模 | 第17页 |
| ·机器人手臂坐标系 | 第17-19页 |
| ·机器人手臂位姿描述 | 第19-22页 |
| ·机器人手臂自由度 | 第22-23页 |
| ·机械手运动学分析 | 第23-28页 |
| ·连杆与连接的描述 | 第23-24页 |
| ·连杆坐标系 | 第24-25页 |
| ·坐标系的变换 | 第25-28页 |
| ·路径规划 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人手臂硬件系统设计 | 第30-38页 |
| ·机器人手臂总体结构 | 第30-31页 |
| ·Arduino硬件平台 | 第31-32页 |
| ·32路伺服电机控制器 | 第32-35页 |
| ·舵机工作原理 | 第32-33页 |
| ·舵机控制器 | 第33-35页 |
| ·传感器与演示设备 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人手臂软件设计 | 第38-48页 |
| ·编程软件介绍 | 第38-43页 |
| ·工业机器人编程 | 第38页 |
| ·基于Eclipse的软件开发环境 | 第38-39页 |
| ·Arduino基本语言概述 | 第39-40页 |
| ·伺服电机控制软件 | 第40-43页 |
| ·软件控制 | 第43-47页 |
| ·软件总体结构 | 第43-44页 |
| ·伺服电机调试程序 | 第44-45页 |
| ·Arduino控制演示程序 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机器人手臂实验 | 第48-54页 |
| ·硬件平台元件 | 第48-51页 |
| ·机械元件 | 第48-50页 |
| ·电子控制模块 | 第50-51页 |
| ·硬件平台组装 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 总结与展望 | 第54-55页 |
| 1 总结 | 第54页 |
| 2 展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录1 Arduino2009模块电路图 | 第59-60页 |
| 附录2 Arduino语言说明 | 第60-63页 |
| 附录3 总体程序 | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |
