全自主足球机器人的行走运动控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| Contents | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·足球机器人简介 | 第10-11页 |
| ·足球机器人研究的意义 | 第11-14页 |
| ·足球机器人研究的理论意义 | 第11-12页 |
| ·足球机器人研究对产业界的作用和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15页 |
| ·课题来源 | 第15-16页 |
| 第二章 全自主足球机器人的系统结构 | 第16-27页 |
| ·全自主足球机器人的控制结构分类 | 第16-18页 |
| ·国内外的关于足球机器人控制系统的研究现状 | 第18-20页 |
| ·国外研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·全自主足球机器人的系统构成 | 第20-27页 |
| ·运动系统 | 第21-24页 |
| ·踢球机构 | 第24-25页 |
| ·盘球机构 | 第25页 |
| ·传感器系统 | 第25-26页 |
| ·通信系统 | 第26-27页 |
| 第三章 运动控制系统的硬件设计 | 第27-48页 |
| ·DSP的特点 | 第27-28页 |
| ·TMS320LF2407A概述 | 第28-30页 |
| ·DSP基本外围电路 | 第30-35页 |
| ·电源电路 | 第30-31页 |
| ·时钟电路 | 第31-32页 |
| ·复位电路 | 第32-34页 |
| ·JTAG电路 | 第34-35页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第35-38页 |
| ·PWM技术 | 第35-37页 |
| ·PWM在DSP中的实现 | 第37-38页 |
| ·直流电机测速单元 | 第38-41页 |
| ·常用测速方法 | 第38-40页 |
| ·测速电路设计 | 第40-41页 |
| ·步进电机驱动 | 第41-45页 |
| ·步进电机分类 | 第41-42页 |
| ·步进电机的脉冲分配方法 | 第42-43页 |
| ·步进电机控制电路设计 | 第43-45页 |
| ·串口通信单元 | 第45-48页 |
| ·SCI模块 | 第45-46页 |
| ·串行通信电路设计 | 第46页 |
| ·串口通讯协议 | 第46-48页 |
| 第四章 控制系统的软件设计 | 第48-62页 |
| ·软件开发环境(CCS)介绍 | 第48-50页 |
| ·CCS特点 | 第48-49页 |
| ·文件的组织 | 第49-50页 |
| ·系统软件流程图 | 第50-51页 |
| ·系统初始化程序 | 第51-52页 |
| ·定时器的初始化 | 第51页 |
| ·SCI初始化 | 第51-52页 |
| ·直流电机控制模块软件设计 | 第52页 |
| ·速度检测实现 | 第52-54页 |
| ·步进电机驱动程序 | 第54-55页 |
| ·PID相关知识 | 第55-58页 |
| ·模拟PID | 第55-56页 |
| ·数字PID | 第56-58页 |
| ·直流电机模型建立 | 第58-59页 |
| ·PID参数选取 | 第59-62页 |
| 结束语 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第67-68页 |
| 广东工业大学 学位论文独创性声明 | 第68页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
