基于视觉的移动机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的主要研究方向 | 第10-12页 |
| ·足球机器人控制结构概述 | 第12-13页 |
| ·运动控制方法概述 | 第13-15页 |
| ·多移动机器人系统 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 足球机器人及其系统构成 | 第18-24页 |
| ·机器人足球赛的起源及发展现状 | 第18-19页 |
| ·足球机器人的目的和意义 | 第19-20页 |
| ·集控式小型机器人足球(MIROSOT)比赛介绍 | 第20-21页 |
| ·集控式小型足球机器人系统结构 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 移动机器人控制系统速度环硬件设计 | 第24-36页 |
| ·电子元器件的选择 | 第24-27页 |
| ·机器人小车控制系统整体设计 | 第27-28页 |
| ·机器人小车控制系统各子模块设计 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 移动机器人控制系统速度环软件设计 | 第36-54页 |
| ·机器人小车控制系统测试软件设计 | 第36-39页 |
| ·机器人小车控制系统软件设计 | 第39-52页 |
| ·实验与分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 移动机器人控制系统位置环设计 | 第54-68页 |
| ·机器人小车运动学模型分析 | 第54-55页 |
| ·机器人小车运动控制 | 第55-56页 |
| ·模糊PID 控制 | 第56-58页 |
| ·机器人小车控制器设计 | 第58-65页 |
| ·实验与分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 多移动机器人系统初步研究 | 第68-75页 |
| ·系统模型 | 第68-69页 |
| ·高层主AGENT 软件结构 | 第69-70页 |
| ·智能决策 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 本文总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 1 攻读学位期间发表论文目录 | 第82页 |
