无人机战术控制系统任务规划技术研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章：绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·无人机战术控制系统发展现状 | 第12-14页 |
| ·无人机任务规划技术最新进展 | 第14-15页 |
| ·国内无人机系统发展现状与趋势 | 第15-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章：无人机战术控制系统概述 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·战术控制系统系统能力 | 第18-21页 |
| ·战术控制系统交互等级 | 第21-22页 |
| ·战术控制系统与C41互操作能力 | 第22-23页 |
| ·战术控制系统对无人机互操作结构的影响 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章：战术控制系统任务规划问题分析 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·无人机任务规划的内涵 | 第26-29页 |
| ·路径规划 | 第26-28页 |
| ·有效载荷规划 | 第28页 |
| ·数据链规划 | 第28-29页 |
| ·紧急回收计划 | 第29页 |
| ·路径规划算法简要分析 | 第29-32页 |
| ·A*算法 | 第30页 |
| ·遗传算法 | 第30页 |
| ·神经网络 | 第30-31页 |
| ·Voronoi 图 | 第31页 |
| ·概率地图方法 | 第31页 |
| ·RRTs’方法 | 第31-32页 |
| ·人工势场法 | 第32页 |
| ·基于案例的算法 | 第32页 |
| ·无人机路径评价指标 | 第32-35页 |
| ·效益评估指标 | 第32-33页 |
| ·威胁评估指标 | 第33-35页 |
| ·任务规划软件能力分析 | 第35-37页 |
| ·战术控制系统任务规划逻辑模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章：基于概率地图方法的无人机路径规划算法研究 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·传统PRM算法描述 | 第39-46页 |
| ·PRM 算法基本思想 | 第39-40页 |
| ·规划环境 | 第40-41页 |
| ·概率地图构造 | 第41-42页 |
| ·地图增强 | 第42-43页 |
| ·将起始点和结束点加入地图 | 第43-44页 |
| ·在地图中搜索一条可行路径 | 第44-46页 |
| ·路径优化 | 第46页 |
| ·PRM 算法改进 | 第46-54页 |
| ·启发式地图增强 | 第46-49页 |
| ·随机游走采样方法 | 第49-51页 |
| ·改进PRM 算法流程 | 第51-52页 |
| ·威胁处理与路径优化 | 第52-54页 |
| ·改进后的算法仿真结果 | 第54-58页 |
| ·仿真环境 | 第54页 |
| ·仿真结果和分析 | 第54-58页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章：战术控制系统任务规划软件互操作接口 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·任务规划软件与飞行器特定模型接口 | 第60页 |
| ·任务规划软件与C41接口 | 第60-65页 |
| ·通用路径定义 | 第62-65页 |
| ·人机接口 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章：任务规划软件与仿真试验 | 第67-75页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·仿真环境设置 | 第67-70页 |
| ·仿真过程及结果 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章：总结与展望 | 第75-76页 |
| ·全文总结 | 第75页 |
| ·今后工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者在攻读硕士期间撰写的论文 | 第81页 |
