智能小车运动控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| ·选题背景 | 第8页 |
| ·课题在理论和实际应用方面的价值 | 第8-9页 |
| ·主要研究内容 | 第9-10页 |
| 第二章 智能小车研究现状 | 第10-13页 |
| ·移动机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·国外移动机器人的发展 | 第10页 |
| ·国内移动机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·智能车辆的研究 | 第11-13页 |
| ·国外智能车辆的研究 | 第11页 |
| ·国内智能车辆的研究 | 第11-13页 |
| 第三章 智能小车的关键技术 | 第13-16页 |
| ·机械结构 | 第13-14页 |
| ·多传感器系统与数据融合 | 第14页 |
| ·定位与导航 | 第14-15页 |
| ·智能技术 | 第15-16页 |
| 第四章 智能小车硬件系统 | 第16-35页 |
| ·总体设计 | 第16页 |
| ·轮式小车 | 第16-17页 |
| ·处理器 | 第17-19页 |
| ·常用处理器及其特点 | 第17-18页 |
| ·处理器的选择 | 第18-19页 |
| ·传感器 | 第19-25页 |
| ·位置传感器 | 第19-21页 |
| ·加速度传感器 | 第21-24页 |
| ·红外传感器 | 第24页 |
| ·超声传感器 | 第24-25页 |
| ·视觉系统 | 第25页 |
| ·控制器 | 第25-35页 |
| ·电源与接地 | 第26-27页 |
| ·存储器 | 第27-29页 |
| ·模数转换 | 第29-30页 |
| ·脉宽调制与捕获 | 第30-32页 |
| ·数据通信 | 第32-35页 |
| 第五章 导航控制 | 第35-48页 |
| ·模糊控制系统 | 第35-38页 |
| ·模糊控制需要什么 | 第35页 |
| ·清晰值与模糊值 | 第35-36页 |
| ·模糊集合：隶属度与真值度 | 第36页 |
| ·模糊化 | 第36-37页 |
| ·模糊推理规则库 | 第37-38页 |
| ·清晰化 | 第38页 |
| ·模糊逻辑在智能小车导航中的应用 | 第38-48页 |
| ·定义模糊导航控制集合 | 第39-40页 |
| ·模糊导航推理规则库的建立 | 第40-42页 |
| ·模糊推理控制器 | 第42-43页 |
| ·仿真说明 | 第43-48页 |
| 第六章 多传感器数据融合 | 第48-56页 |
| ·多传感器数据融合的基本原理 | 第48-50页 |
| ·多传感器数据融合的定义 | 第48页 |
| ·多传感器数据融合的层次结构 | 第48-50页 |
| ·多传感器数据融合的基本方法 | 第50页 |
| ·智能小车的多传感器数据融合 | 第50-56页 |
| ·智能小车多传感器的融合结构 | 第50-51页 |
| ·基于模糊理论的分布式一致性数据融合 | 第51-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录I 智能小车控制器原理图 | 第60-66页 |
| 附录II 智能小车控制器电路板 | 第66-68页 |
| 作者在学期间发表的论文 | 第68页 |
