| 第一章 引言 | 第1-13页 |
| ·课题背景及其意义 | 第6-7页 |
| ·本文的工作重点 | 第7页 |
| ·国内外研究动态 | 第7-11页 |
| ·近几年的研究热点 | 第7-8页 |
| ·选择包围盒形状的设计准则 | 第8-9页 |
| ·常用包围盒的比较 | 第9-11页 |
| ·常用的碰撞检测软件包 | 第11-13页 |
| 第二章 基于K-DOPS的包围盒层次结构 | 第13-21页 |
| ·K-DOPS(DISCRETE ORIENTATION POLYTOPES)的定义 | 第13-14页 |
| ·K-DOPS的选择和计算 | 第14-16页 |
| ·固定方向集的选择 | 第14-15页 |
| ·k-dops的计算 | 第15-16页 |
| ·构造BV-TREE包围盒树 | 第16-21页 |
| ·包围盒树的层次结构 | 第16-17页 |
| ·预处理阶段 | 第17页 |
| ·树的度 | 第17-18页 |
| ·构造方法 | 第18页 |
| ·分割规则 | 第18-21页 |
| 第三章 基于K-DOPS的碰撞检测过程 | 第21-31页 |
| ·树的遍历算法 | 第21-23页 |
| ·活动物体的K_DOPS层次深度(树的深度) | 第23页 |
| ·K_DOPS的相交测试 | 第23-25页 |
| ·相交测试的顺序 | 第25页 |
| ·基本几何元素间的相交测试 | 第25-31页 |
| ·超平面(Hyperplane) | 第26-27页 |
| ·三维空间中的三角形相交测试 | 第27-29页 |
| ·二维平面中的三角形相交测试 | 第29-31页 |
| 第四章 包围盒树的更新 | 第31-40页 |
| ·对象的运动表示 | 第31-32页 |
| ·对象平移或旋转后包围盒树的更新 | 第32-34页 |
| ·基于线性规划的方法 | 第34-38页 |
| ·线性规划的基本概念和相关定理 | 第34-35页 |
| ·线性规划方法 | 第35-38页 |
| ·算法流程 | 第38-40页 |
| 第五章 碰撞检测中的特殊问题 | 第40-45页 |
| ·时间步长问题的解决方法 | 第40-41页 |
| ·特殊应用的碰撞检测 | 第41-45页 |
| ·可变性物体 | 第41-43页 |
| ·基于体表示物体 | 第43-45页 |
| 第六章 实验结果与总结 | 第45-49页 |
| ·简单的碰撞检测举例 | 第45-46页 |
| ·应用K-DOPS构造包围盒 | 第46-47页 |
| ·平均碰撞检测时间 | 第47-49页 |
| 第七章 总结与展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 学位论文独创性声明 | 第56页 |
| 学位论文知识产权权属声明 | 第56-57页 |