| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1．1 课题的提出及研究现状 | 第8-13页 |
| 1．2 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机床摩擦的机理与常用摩擦模型 | 第14-27页 |
| 2．1 机床摩擦学 | 第14-23页 |
| 2．1．1 摩擦表面 | 第14-16页 |
| 2．1．2 摩擦的四个动态阶段 | 第16-20页 |
| 2．1．3 摩擦记忆 | 第20-21页 |
| 2．1．4 摩擦是稳态速度的函数 | 第21-23页 |
| 2．2 几种常见的摩擦模型 | 第23-26页 |
| 2．3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 采用静动态扭矩传感器建立工作台摩擦模型 | 第27-46页 |
| 3．1 X-Y实验台简介 | 第27-28页 |
| 3．2 软件控制平台设计 | 第28-29页 |
| 3．3 扭矩测量试验设计 | 第29-36页 |
| 3．3．1 集流环式动态扭矩传感器设计 | 第29-33页 |
| 3．3．2 套管式静动态扭矩传感器设计 | 第33-36页 |
| 3．4 实验定标 | 第36-37页 |
| 3．5 实验结果分析 | 第37-42页 |
| 3．5．1 扭矩测量曲线的频谱分析 | 第37-40页 |
| 3．5．2 Stribeck模型的参数辨识 | 第40-42页 |
| 3．6 LuGre模型的参数辨识研究 | 第42-45页 |
| 3．6．1 LuGre模型简介 | 第42-44页 |
| 3．6．2 LuGre模型参数辨识 | 第44-45页 |
| 3．7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 X-Y工作台的建模与仿真 | 第46-59页 |
| 4．1 X-Y工作台的数学模型 | 第46-48页 |
| 4．2 X-Y工作台的建模与仿真 | 第48-54页 |
| 4．2．1 不考虑摩擦力的模型 | 第48-50页 |
| 4．2．2 Stribeck摩擦模型的仿真 | 第50-51页 |
| 4．2．3 LuGre摩擦模型的仿真 | 第51-52页 |
| 4．2．4 Karnopp模型的仿真 | 第52-54页 |
| 4．2．5 “静摩擦+Coulomb摩擦”模型的仿真模型 | 第54页 |
| 4．3 stick-slip摩擦的仿真及运动特性分析 | 第54-58页 |
| 4．3．1 stick-slip摩擦的理论分析 | 第54-57页 |
| 4．3．2 X-Y工作台爬行现象的仿真及特性分析 | 第57-58页 |
| 4．4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 X-Y工作台摩擦补偿的初步研究 | 第59-62页 |
| 5．1 基于PD或PID的摩擦补偿 | 第59-60页 |
| 5．2 基于摩擦模型的补偿方法 | 第60-61页 |
| 5．3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |