岸边集装箱装卸桥吊具减摇装置的研究
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 岸桥吊具减摇研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1．2 岸桥吊具减摇技术的发展及现状 | 第9-13页 |
| 1．2．1 起重机吊具减摇理论的发展 | 第9-11页 |
| 1．2．2 岸桥吊具减摇装置概述 | 第11-13页 |
| 1．3 本文研究内容及体系结构 | 第13-15页 |
| 第二章 简化吊具模型的摆动及其减摇分析 | 第15-26页 |
| 2．1 简化吊具摆动系统的力学模型及分析 | 第15-18页 |
| 2．2 吊具摆动系统的相位分析 | 第18-23页 |
| 2．2．1 “砰 - 砰”减摇算法的减摇原理分析 | 第18-19页 |
| 2．2．2 吊具摆动系统的相位分析 | 第19-23页 |
| 2．3 本文采取的优化速度控制 | 第23-26页 |
| 第三章 平衡梁式减摇装置及其建模 | 第26-40页 |
| 3．1 平衡梁式减摇装置的结构及其减摇原理 | 第26-27页 |
| 3．2 减摇装置动力学模型的建立 | 第27-32页 |
| 3．2．1 拉格朗日方程 | 第27-28页 |
| 3．2．2 平衡梁式减摇装置的动力学方程 | 第28-32页 |
| 3．3 吊具运行轨迹的控制及控制方程的建立 | 第32-40页 |
| 3．3．1 吊具减摇系统控制方程的建立 | 第32-35页 |
| 3．3．2 吊具工作中的运行轨迹控制 | 第35-40页 |
| 第四章 基与优化的平衡梁式减摇模型求解与实现 | 第40-53页 |
| 4．1 减摇模型控制方程的求解 | 第40-44页 |
| 4．1．1 四阶龙格 - 库塔算法 | 第40-42页 |
| 4．1．2 控制方程的求解 | 第42-44页 |
| 4．2 基与优化的减摇控制系统组成 | 第44-53页 |
| 4．2．1 减摇优化结果的仿真计算 | 第44-47页 |
| 4．2．2 减摇装置控制系统的实现 | 第47-53页 |
| 第五章 基于优化的仿真程序及其运行 | 第53-61页 |
| 5．1 仿真程序语言及仿真基本功能 | 第53-54页 |
| 5．2 优化结果及其仿真演示 | 第54-61页 |
| 5．2．1 仿真的优化结果 | 第54-58页 |
| 5．2．2 优化结果分析及其展示 | 第58-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6．1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6．2 防摇的发展展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
