机器人足球仿真系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1．1 课题背景及意义 | 第9-13页 |
| 1．1．1 机器人足球的发展概况 | 第9-10页 |
| 1．1．2 机器人足球系统的研究内容 | 第10-11页 |
| 1．1．3 机器人足球的实现方式 | 第11-12页 |
| 1．1．4 机器人足球仿真系统研究的内容和意义 | 第12-13页 |
| 1．2 机器人足球仿真系统的发展概况与发展趋势 | 第13-14页 |
| 1．3 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 2 机器人足球仿真系统 | 第16-24页 |
| 2．1 机器人足球仿真的目的 | 第16页 |
| 2．2 机器人足球仿真系统的构架 | 第16-18页 |
| 2．2．1 Server的功能 | 第17-18页 |
| 2．2．2 Chent的功能 | 第18页 |
| 2．3 仿真系统中的数学模型 | 第18-22页 |
| 2．3．1 仿真系统的球场模型 | 第18-19页 |
| 2．3．1 机器人和球的运动模型 | 第19-21页 |
| 2．3．2 机器人“踢球”模型 | 第21-22页 |
| 2．4 自动裁判功能 | 第22-23页 |
| 2．5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于智能体规划的机器人足球决策模型 | 第24-33页 |
| 3．1 决策系统的任务和特点 | 第24-25页 |
| 3．2 常用的决策模型 | 第25-27页 |
| 3．2．1 六步推理结构模型 | 第25-26页 |
| 3．2．2 三层决策模型 | 第26-27页 |
| 3．3 多智能体的决策模型 | 第27-31页 |
| 3．3．1 多智能体系统 | 第27-28页 |
| 3．3．2 多智能体规划理论 | 第28页 |
| 3．3．3 仿真系统的决策模型 | 第28-29页 |
| 3．3．4 智能体之间的协调 | 第29-30页 |
| 3．3．5 决策系统角色自动分配和转换 | 第30-31页 |
| 3．3．6 计划执行 | 第31页 |
| 3．4 本章小结 | 第31-33页 |
| 4 机器人足球仿真系统的路径规划 | 第33-56页 |
| 4．1 机器人路径规划的研究内容 | 第33-34页 |
| 4．2 机器人全局路径规划 | 第34-44页 |
| 4．2．1 遗传算法规划路径 | 第34-40页 |
| 4．2．2 栅格法 | 第40-41页 |
| 4．2．3 人工势场法规划路径 | 第41-44页 |
| 4．3 利用几何法规划局部路径 | 第44-55页 |
| 4．3．1 机器人碰撞检测 | 第44-46页 |
| 4．3．2 几何法规划机器人的路径 | 第46-52页 |
| 4．3．3 仿真实验 | 第52-55页 |
| 4．3．4 几何法规划机器人路径的特点 | 第55页 |
| 4．4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 机器人基本动作的实现 | 第56-65页 |
| 5．1 机器人的移动 | 第56-57页 |
| 5．1．1 机器人的平动 | 第56页 |
| 5．1．2 机器人的转弯 | 第56-57页 |
| 5．2 机器人踢球 | 第57-58页 |
| 5．3 机器人截球技术的实现 | 第58-60页 |
| 5．3．1 二分法截球 | 第58-59页 |
| 5．3．2 二分法截球分析 | 第59-60页 |
| 5．4 机器人的射门动作 | 第60-64页 |
| 5．4．1 基本射门方法 | 第60-61页 |
| 5．4．2 射门方法的改进 | 第61-62页 |
| 5．4．3 利用守门员“盲区”射门 | 第62-64页 |
| 5．5 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 机器人足球仿真比赛软件开发 | 第65-71页 |
| 6．1 仿真比赛的Client程序设计 | 第65-69页 |
| 6．1．1 Client程序的系统设计 | 第65-66页 |
| 6．1．2 机器人足球仿真系统的策略程序设计 | 第66-67页 |
| 6．1．3 机器人点球的程序设计 | 第67-68页 |
| 6．1．4 Chent程序的应用 | 第68-69页 |
| 6．2 调试平台的开发 | 第69-70页 |
| 6．3 本章小结 | 第70-71页 |
| 7 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读学位期间研究成果简介 | 第76-77页 |
| 声明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
