超声导航移动机器人关键技术的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 致谢 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·移动机器人的研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| ·国外移动机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内移动机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·智能导航技术成为移动机器人研究的热点 | 第13页 |
| ·超声导航技术在移动机器人领域得到广泛应用 | 第13-17页 |
| ·超声传感器在移动机器人导航技术上的应用 | 第13-15页 |
| ·基于超声的移动机器人定位技术 | 第15-16页 |
| ·基于超声的移动机器人路径规划技术 | 第16-17页 |
| ·本论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 超声导航移动机器人的设计 | 第19-34页 |
| ·绪言 | 第19页 |
| ·移动机器人系统的整体设计方案 | 第19页 |
| ·机械本体与驱动机构的设计 | 第19-25页 |
| ·机械和驱动部分的设计 | 第19-23页 |
| ·传感器模块 | 第23-25页 |
| ·测控模块设 | 第25-33页 |
| ·硬件电路整体设计 | 第25-27页 |
| ·通信模块的设计及实现 | 第27-28页 |
| ·键盘和LCD显示模块的设计及其实现 | 第28-29页 |
| ·电机驱动和A／D及D／A转换模块 | 第29-30页 |
| ·超声传感器控制和实现 | 第30-31页 |
| ·移动机器人的软件设计 | 第31-33页 |
| ·本章小节 | 第33-34页 |
| 第三章 超声导航移动机器人关键技术的研究 | 第34-59页 |
| ·绪言 | 第34页 |
| ·基于小波的高精度超声波测距技术的研究 | 第34-46页 |
| ·时频信号处理—小波分析及其应用 | 第34-36页 |
| ·小波广义自相关声速测量方法 | 第36-41页 |
| ·基于小波变换的回波信号前沿的确定 | 第41-44页 |
| ·超声波测距 | 第44-46页 |
| ·利用超声回波进行简单物体的识别 | 第46-50页 |
| ·超声信号的反射特性 | 第46页 |
| ·超声传感器的结构 | 第46-47页 |
| ·平面、边角、圆简单目标的识别 | 第47-50页 |
| ·移动机器人定位、路径规划和多传感器信息融合技术 | 第50-58页 |
| ·定位、路径规划和信息融合之间的关系 | 第50-51页 |
| ·移动机器人的定位和地图创建 | 第51-53页 |
| ·移动机器人路径规划技术研究 | 第53-55页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第55-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第四章 系统集成和实验结果 | 第59-64页 |
| ·绪言 | 第59页 |
| ·前轮转向控制实验 | 第59-61页 |
| ·移动机器人导航实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间完成的科研论文 | 第70页 |
