| 浙江工业大学学位论文原创性声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| CONTENTS | 第11-13页 |
| 符号表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| ·研究背景 | 第15-16页 |
| ·机器人多指灵巧手的发展 | 第16-19页 |
| ·国外多指灵巧手的发展概况 | 第16-18页 |
| ·国内多指灵巧手的发展概况 | 第18-19页 |
| ·多指灵巧手驱动系统 | 第19-21页 |
| ·机器人灵巧手驱动器分类 | 第19-20页 |
| ·机器人灵巧手的传动系统 | 第20-21页 |
| ·本课题的研究意义 | 第21-22页 |
| 第二章 气动柔性驱动器FPA及基于FPA的气动柔性关节 | 第22-30页 |
| ·典型的人工肌肉驱动器 | 第22-26页 |
| ·McKibben型PMA | 第22-23页 |
| ·Toshiba公司的三自由度FMA | 第23-24页 |
| ·旋转型气动柔性驱动器 | 第24-25页 |
| ·典型人工肌肉驱动器的特点 | 第25-26页 |
| ·气动柔性驱动器FPA | 第26-28页 |
| ·基于FPA的气动柔性关节简介 | 第28-29页 |
| ·气动柔性弯曲关节 | 第28页 |
| ·气动柔性扭转关节 | 第28-29页 |
| ·气动柔性球关节 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 气动柔性弯曲关节的数学模型与控制 | 第30-49页 |
| ·气动柔性弯曲关节的数学模型 | 第30-34页 |
| ·弯曲关节的工作原理 | 第30-33页 |
| ·弯曲关节的静态模型 | 第33页 |
| ·弯曲关节的动态模型 | 第33-34页 |
| ·气动柔性弯曲关节的伺服控制系统 | 第34-38页 |
| ·电—气比例伺服阀的质量流量特性分析 | 第35-38页 |
| ·伺服控制系统动态模型 | 第38页 |
| ·气动柔性弯曲关节控制算法研究 | 第38-48页 |
| ·PID控制算法 | 第38-40页 |
| ·模糊控制算法 | 第40-43页 |
| ·神经PID控制算法 | 第43-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第四章 气动柔性球关节的数学模型与控制 | 第49-64页 |
| ·气动柔性球关节的数学模型 | 第49-55页 |
| ·球关节的结构原理 | 第49页 |
| ·球关节的静态模型 | 第49-52页 |
| ·球关节的动态模型 | 第52-55页 |
| ·气动柔性球关节的测控系统设计 | 第55-57页 |
| ·气动柔性球关节的控制算法及实验研究 | 第57-63页 |
| ·PID控制 | 第57-58页 |
| ·模糊控制 | 第58-61页 |
| ·模糊PID控制 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 人类手指运动规律研究 | 第64-82页 |
| ·人类手指关节的运动 | 第64-71页 |
| ·手指的关节运动范围 | 第64-67页 |
| ·单个手指运动的解析模拟 | 第67-70页 |
| ·手指的运动轨迹方程 | 第70-71页 |
| ·人类手指运动实验及结果分析 | 第71-81页 |
| ·实验准备 | 第71-73页 |
| ·实验过程误差分析 | 第73-75页 |
| ·实验数据处理 | 第75-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第六章 三关节气动柔性手指的模型与控制 | 第82-91页 |
| ·三关节气动柔性手指的模型研究 | 第82-86页 |
| ·三关节气动柔性手指结构设计 | 第82-83页 |
| ·手指的位置运动学 | 第83-85页 |
| ·手指的动态模型 | 第85-86页 |
| ·三关节气动柔性手指的实验及分析 | 第86-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·全文总结 | 第91-92页 |
| ·后续研究工作的思路及方向 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及专利申请目录 | 第100-101页 |