| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-13页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·医疗机器人的国内外研究状况 | 第6-7页 |
| ·神经外科手术机器人系统概述 | 第7-9页 |
| ·神经外科手术机器人系统的关键技术 | 第9-10页 |
| ·医学图像的三维重建技术 | 第9-10页 |
| ·机器人空间与计算机虚拟空间的映射技术 | 第10页 |
| ·机器人的动态误差补偿与控制技术 | 第10页 |
| ·课题背景、研究意义及完成工作 | 第10-11页 |
| ·论文结构 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 医学数字图像与通信标准(DICOM) | 第13-20页 |
| ·DICOM标准概述 | 第13-17页 |
| ·DICOM标准的发展背景与现状 | 第13-14页 |
| ·基本概念和定义 | 第14-15页 |
| ·DICOM3.0标准组成 | 第15-17页 |
| ·DCM文件 | 第17-18页 |
| ·实验CT图像数据解析 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 CT图像的轮廓提取 | 第20-25页 |
| ·图像的前期处理 | 第20-22页 |
| ·图像分割 | 第22-23页 |
| ·轮廓跟踪与轮廓提取 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 4 CT图像的计算机三维重建理论 | 第25-43页 |
| ·单轮廓线之间的三维形体重构 | 第25-34页 |
| ·凸轮廓线之间的三维形体重构 | 第25-30页 |
| ·非凸轮廓线之间的三维形体重构 | 第30-34页 |
| ·多轮廓线之间的三维形体重构 | 第34-42页 |
| ·轮廓线对应问题的最小生成树方法 | 第35-36页 |
| ·分支问题的中间轮廓线方法 | 第36-38页 |
| ·将多轮廓线之间的形体重构问题转化为体数据中的等值面构造问题 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 手术系统的定位与空间映射交换 | 第43-47页 |
| ·图像空间到机器人操作空间的空间映射原理 | 第43-45页 |
| ·基于标记点的空间映射的实现 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 实验手术系统的软件设计 | 第47-64页 |
| ·软件总体设计 | 第48-50页 |
| ·软件设计思想 | 第48页 |
| ·软件设计平台 | 第48-49页 |
| ·软件结构 | 第49-50页 |
| ·软件详细设计 | 第50-63页 |
| ·三维重建的数据结构设计 | 第50-52页 |
| ·利用OPENGL实现CT图像三维重建 | 第52-58页 |
| ·体数据表示 | 第53-55页 |
| ·坐标变换 | 第55-57页 |
| ·立体建模 | 第57页 |
| ·立体旋转 | 第57-58页 |
| ·辅助规划模块功能介绍 | 第58-62页 |
| ·二维图像查看 | 第58-59页 |
| ·图像轮廓提取 | 第59-60页 |
| ·三维重建显示 | 第60-61页 |
| ·手术路径规划 | 第61-62页 |
| ·辅助操作模块功能介绍 | 第62-63页 |
| ·手术仿真 | 第62页 |
| ·手术导引 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 7 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·后期研究方向 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |