| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| Contents | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1．1 引言 | 第12-13页 |
| 1．2 机器人足球比赛概述 | 第13-15页 |
| 1．3 智能决策支持系统的发展情况 | 第15-16页 |
| 1．4 系统科学方法简介 | 第16-18页 |
| 1．5 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人足球比赛系统及其智能决策系统逻辑结构的分析与研究 | 第19-34页 |
| 2．1 引言 | 第19页 |
| 2．2 MIROSOT型机器人足球比赛系统的总体设计 | 第19-22页 |
| 2．2．1 硬件系统的构成 | 第19-21页 |
| 2．2．2 机器人管理系统的构成 | 第21-22页 |
| 2．3 机器人足球比赛系统逻辑结构的研究 | 第22-25页 |
| 2．3．1 视觉子系统 | 第23-24页 |
| 2．3．2 通讯子系统 | 第24页 |
| 2．3．3 机器人小车 | 第24-25页 |
| 2．3．4 决策子系统 | 第25页 |
| 2．4 机器人足球比赛智能决策系统逻辑结构的研究 | 第25-33页 |
| 2．4．1 数据库 | 第26-27页 |
| 2．4．2 方法库 | 第27页 |
| 2．4．3 模型库 | 第27-31页 |
| 2．4．3．1 模型表示方法的选择 | 第27-28页 |
| 2．4．3．2 面向对象的基本特征 | 第28-29页 |
| 2．4．3．3 机器人足球比赛系统的模型类 | 第29-31页 |
| 2．4．4 知识库 | 第31-33页 |
| 2．5 小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于协同的机器人足球智能决策系统的研究 | 第34-44页 |
| 3．1 引言 | 第34页 |
| 3．2 协同式专家系统的思想在智能决策系统中的体现 | 第34-35页 |
| 3．3 黑板模型的研究 | 第35-43页 |
| 3．3．1 黑板结构 | 第36-37页 |
| 3．3．1．1 领域黑板 | 第36页 |
| 3．3．1．2 工作黑板 | 第36-37页 |
| 3．3．2 经典的黑板系统HEARSAY-Ⅱ | 第37-40页 |
| 3．3．2．1 经典的黑板系统HEARSAY-Ⅱ简介 | 第37-38页 |
| 3．3．2．2 传统黑板模型的优点 | 第38-39页 |
| 3．3．2．3 传统黑板模型存在的问题 | 第39-40页 |
| 3．3．3 黑板决策模型 | 第40-43页 |
| 3．3．3．1 对传统黑板模型的改进 | 第40-41页 |
| 3．3．3．2 工作模式 | 第41-43页 |
| 3．4 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人足球策略的研究 | 第44-58页 |
| 4．1 引言 | 第44页 |
| 4．2 机器人足球比赛中的策略 | 第44-50页 |
| 4．2．1 基本策略 | 第44-47页 |
| 4．2．2 高层策略 | 第47-50页 |
| 4．3 协作策略 | 第50-56页 |
| 4．3．1 动态编队协作算法 | 第50-54页 |
| 4．3．2 距离时间进攻算法 | 第54-56页 |
| 4．4 小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于协调的多智能体冲突消解的研究 | 第58-70页 |
| 5．1 引言 | 第58-59页 |
| 5．2 冲突的分类 | 第59-61页 |
| 5．2．1 意识形态上的冲突分类 | 第59页 |
| 5．2．2 冲突产生的原因上的分类 | 第59页 |
| 5．2．3 冲突双方规模上的分类 | 第59-60页 |
| 5．2．4 冲突双方对象性质上的分类 | 第60页 |
| 5．2．5 相互冲突的Agents行为方式上的分类 | 第60-61页 |
| 5．3 冲突消解 | 第61-69页 |
| 5．3．1 向避免型冲突转化实例的研究 | 第61-68页 |
| 5．3．2 向妥协型冲突转化实例的研究 | 第68-69页 |
| 5．4 小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
