| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·壁面移动机器人的国内外发展概况 | 第10-14页 |
| ·国外壁面移动机器人的发展概况 | 第11-12页 |
| ·国内壁面移动机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 水下船体表面清刷机器人本体研制 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·清刷机器人本体结构设计 | 第16-19页 |
| ·吸附机构的选择 | 第16-17页 |
| ·移动方式的选择 | 第17-19页 |
| ·吸附方式的设计 | 第19页 |
| ·传动机构 | 第19-23页 |
| ·链传动的特点和应用 | 第19-20页 |
| ·链传动的主要参数的确定 | 第20-22页 |
| ·链条的张紧装置 | 第22-23页 |
| ·履带驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 驱动方式的选择 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·驱动方式的选择 | 第26-32页 |
| ·驱动电机的种类 | 第26-27页 |
| ·交流伺服系统的原理 | 第27-32页 |
| ·减速器的选择 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 水下船体表面机器人的力学分析 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·清刷机器人相对于船体静止时系统的受力分析 | 第34-38页 |
| ·清刷机器人相对于船体运动时系统的受力分析 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 抗倾覆结构的设计 | 第45-49页 |
| ·抗倾覆结构的设计 | 第45页 |
| ·抗倾覆结构的原理 | 第45-46页 |
| ·抗倾覆结构的计算 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 水下船体表面清刷机器人磁路结构设计 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·磁性材料的选择 | 第49-51页 |
| ·磁路类型的选择 | 第51-53页 |
| ·磁路结构的分析与计算 | 第53-60页 |
| ·有用回复能的计算 | 第54-56页 |
| ·磁吸附力的计算 | 第56-58页 |
| ·磁路结构的封装 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第7章 水下船体表面清刷机器人防腐、密封技术的研究 | 第62-66页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·防腐技术 | 第62页 |
| ·密封技术 | 第62-65页 |
| ·静密封 | 第63页 |
| ·动密封 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第8章 控制系统的设计 | 第66-68页 |
| ·控制系统的设计 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第9章 清刷机器人性能试验及结果分析 | 第68-72页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·清刷机器人性能测试 | 第68-70页 |
| ·行走速度测试 | 第68-69页 |
| ·负重能力测试 | 第69页 |
| ·越障能力测试 | 第69-70页 |
| ·纠偏能力测试 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |