机器人工作空间及关节运动可靠性规划
| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·课题概述 | 第8-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的内容 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10页 |
| ·关于工作空间的研究现况 | 第10-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 工业机器人系统概述 | 第13-20页 |
| ·工业机器人的组成 | 第13-14页 |
| ·执行机构 | 第14-16页 |
| ·驱动-传动系统 | 第16-19页 |
| ·驱动器 | 第16-17页 |
| ·传动机构 | 第17-19页 |
| ·位形检测装置(元件) | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 理论基础 | 第20-27页 |
| ·机器人运动学 | 第20-24页 |
| ·位姿矩阵及坐标变换 | 第20-22页 |
| ·机器人运动学方程 | 第22-24页 |
| ·机器人运动学方程的正逆解 | 第24页 |
| ·微分变换 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 机器人工作空间 | 第27-34页 |
| ·工作空间的定义 | 第27-28页 |
| ·工作空间的基本描述 | 第28-29页 |
| ·工作空间的解法 | 第29-32页 |
| ·图解法 | 第29-30页 |
| ·解析法 | 第30-32页 |
| ·数值法 | 第32页 |
| ·工作空间的性能指标综述 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 5 机器人误差分析 | 第34-46页 |
| ·误差理论基础 | 第34-40页 |
| ·误差的基本概念 | 第34页 |
| ·误差的分类 | 第34-36页 |
| ·机构精度的评定 | 第36页 |
| ·随机误差 | 第36-38页 |
| ·系统误差 | 第38-39页 |
| ·误差合成 | 第39-40页 |
| ·机器人误差来源 | 第40-43页 |
| ·齿轮传动误差 | 第41页 |
| ·联轴节传动误差 | 第41页 |
| ·螺旋机构传动误差 | 第41-42页 |
| ·导轨副传动误差 | 第42页 |
| ·驱动装置误差 | 第42-43页 |
| ·机器人系统误差分析 | 第43-45页 |
| ·机器人静态误差分析方法综述 | 第43-44页 |
| ·机器人动态误差分析方法综述 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 6 机器人动作可靠性分析 | 第46-55页 |
| ·机器人动作可靠性评价模型 | 第46-47页 |
| ·机器人动作可靠度计算方法 | 第47-49页 |
| ·机器人工作空间的可靠性评价 | 第49-51页 |
| ·蒙特卡罗(MONTE CARLO)方法 | 第51-54页 |
| ·蒙特卡罗方法的基本思想及一般步骤 | 第51-52页 |
| ·蒙特卡罗方法的收敛性 | 第52-53页 |
| ·随机数与伪随机数 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 7 FMS换刀机器人工作空间可靠性规划 | 第55-66页 |
| ·换刀机器人结构参数 | 第55-57页 |
| ·坐标系的建立 | 第57-59页 |
| ·换刀机器人任务描述 | 第59-61页 |
| ·换刀机器人误差分析 | 第61-62页 |
| ·刀具在刀库平面的位置及操作频度分布 | 第62-63页 |
| ·换刀机器人工作空间的可靠性评价 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 8 本文总结 | 第66-68页 |
| 感谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
