挖掘机器人分布式控制技术研究
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·课题的提出及其研究意义 | 第7页 |
| ·国内外研究概况 | 第7-14页 |
| ·分布式控制简介 | 第7-9页 |
| ·液压挖掘机控制特点 | 第9-10页 |
| ·国外液压挖掘机控制技术的研究 | 第10-13页 |
| ·国内液压挖掘机控制技术的研究 | 第13-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 挖掘机器人分布式控制系统方案设计 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·挖掘机器人的功能要求及其系统结构 | 第16-19页 |
| ·挖掘机器人的功能要求 | 第16页 |
| ·挖掘机器人的体系结构 | 第16-19页 |
| ·挖掘机器人分布式控制系统的方案设计 | 第19-26页 |
| ·挖掘机器人分布式控制系统的设计要求 | 第19-20页 |
| ·挖掘机器人布式控制系统的功能分析 | 第20-24页 |
| ·挖掘机器人分布式控制系统的设计方案及评价 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 挖掘机器人分布式控制系统硬件设计 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·智能节点硬件实现方案 | 第27-28页 |
| ·80C196KC芯片及若干关键电路设计 | 第28-33页 |
| ·微处理器 | 第28-29页 |
| ·地址译码电路设计 | 第29-30页 |
| ·回转角位移采样电路 | 第30-31页 |
| ·柴油机转速测量 | 第31-32页 |
| ·串行EEPROM设计 | 第32页 |
| ·CAN总线硬件电路设计 | 第32-33页 |
| ·硬件电路设计中的可靠性和抗干扰问题 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 挖掘机器人分布式控制系统软件设计 | 第35-52页 |
| ·前言 | 第35页 |
| ·软件体系结构 | 第35-39页 |
| ·机器人实时控制对软件的性能要求 | 第35-36页 |
| ·控制系统的软件体系结构与特点 | 第36-39页 |
| ·上位机通信机制 | 第39-45页 |
| ·虚拟设备驱动程序机制 | 第39-41页 |
| ·CAN通信协议 | 第41-42页 |
| ·通信流程 | 第42-45页 |
| ·微处理器程序一般性设计 | 第45-51页 |
| ·微处理器CAN程序设计 | 第45-47页 |
| ·虚拟ⅡC总线归一化程序 | 第47-50页 |
| ·A／D采样中的数字滤波 | 第50页 |
| ·微处理器程序中的保护性措施 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于挖掘机器人分布式控制系统的实验研究 | 第52-67页 |
| ·前言 | 第52页 |
| ·节能子节点控制策略 | 第52-61页 |
| ·柴油机-泵联合控制原理 | 第52-54页 |
| ·泵恒功率控制 | 第54-57页 |
| ·柴油机转速感应控制 | 第57-59页 |
| ·其余控制方法简述 | 第59-61页 |
| ·智能节点程序框架 | 第61-64页 |
| ·节能节点程序结构 | 第61-63页 |
| ·执行器节点程序结构 | 第63-64页 |
| ·控制系统运行实例 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
