| 第一章 二自由度PID控制的理论基础 | 第1-12页 |
| 1．1 二自由度PID控制 | 第5-10页 |
| 1．1．1 二自由度PID控制的概念 | 第5页 |
| 1．1．2 二自由度PID控制的结构 | 第5-8页 |
| 1．1．3 二自由度PID控制与一自由度PID控制的区别 | 第8-9页 |
| 1．1．4 FF型二自由度PID控制系统 | 第9-10页 |
| 1．2 常规二自由度PID控制存在的问题 | 第10-11页 |
| 1．3 本课题的任务 | 第11-12页 |
| 第二章 增益自调整的神经元二自由度PID控制 | 第12-25页 |
| 2．1 人工神经元模型 | 第12-13页 |
| 2．2 神经网络的学习规则 | 第13-14页 |
| 2．3 基于Delta学习规则的增量型神经元PID控制 | 第14-17页 |
| 2．3．1 增量型PID调节器的离散差分形式 | 第14-15页 |
| 2．3．2 基于Delta学习规则的增量型神经元PID控制 | 第15-16页 |
| 2．3．3 基于Delta学习规则的增量型神经元PID控制的学习过程 | 第16-17页 |
| 2．4 增益自调整的神经元二自由度PID控制 | 第17-25页 |
| 2．4．1 自适应PSD控制算法 | 第17-19页 |
| 2．4．2 增益自调整的神经元PID控制 | 第19-20页 |
| 2．4．3 增益自调整的神经元二自由度PID控制 | 第20-21页 |
| 2．4．4 增益自调整的神经元二自由度不完全微分型PID控制 | 第21-25页 |
| 第三章 基于MATLAB／SIMULINK的仿真研究 | 第25-34页 |
| 3．1 MATLAB／SIMULINK软件工具介绍 | 第25-29页 |
| 3．1．1 MATLAB语言简介 | 第25页 |
| 3．1．2 SIMULINK建模方法 | 第25-26页 |
| 3．1．3 S函数的编写方法 | 第26-27页 |
| 3．1．4 MATLAB的绘图功能 | 第27-29页 |
| 3．2 常规二自由度PID控制的SIMULINK仿真模型的建立 | 第29-30页 |
| 3．3 增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的SIMULINK仿真模型的建立 | 第30-32页 |
| 3．3．1 神经元PID控制器的SIMULINK仿真模型 | 第30-31页 |
| 3．3．2 增益自调整环节K（k）的SIMULINK仿真模型 | 第31-32页 |
| 3．3．3 增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的SIMULINK仿真模型 | 第32页 |
| 3．4 增益自调整的神经元二自由度不完全微分型PID控制系统的SIMULINK仿真模型的建立 | 第32-34页 |
| 第四章 仿真研究的主要结果及分析 | 第34-46页 |
| 4．1 仿真结果 | 第34-41页 |
| 4．1．1 常规二自由度PID控制系统的仿真结果 | 第34-36页 |
| 4．1．2 增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的仿真结果 | 第36-39页 |
| 4．1．3 增益自调整的神经元二自由度不完全微分型PID控制系统的仿真结果 | 第39-41页 |
| 4．2 仿真结果比较 | 第41-44页 |
| 4．2．1 常规二自由度PID控制系统的仿真结果与增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的仿真结果比较 | 第41-43页 |
| 4．2．2 增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的仿真结果与增益自调整的神经元二自由度不完全微分型PID控制系统的仿真结果比较 | 第43-44页 |
| 4．3 神经元参数与前馈环节参数的选取规则 | 第44-45页 |
| 4．4 结束语 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
