基于CAD/CAM的工业机器人切削加工离线编程技术研究
| 目录 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 插图索引 | 第10-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·工业机器人概述 | 第12-13页 |
| ·工业机器人在切削加工中的应用 | 第13-14页 |
| ·国内外机器人离线编程技术发展现状 | 第14-16页 |
| ·方案的提出及研究意义 | 第16-18页 |
| ·关键技术问题 | 第18-19页 |
| ·本文章节安排 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人运动学方程 | 第20-29页 |
| ·机器人运动学概述 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学方程 | 第21-27页 |
| ·机器人运动姿态与连杆坐标系 | 第21-23页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学方程 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 工业机器人离线编程的关键技术分析 | 第29-37页 |
| ·NC 加工程序与机器人指令代码分析 | 第29-33页 |
| ·NC 加工程序 | 第29-31页 |
| ·工业机器人指令代码 | 第31-33页 |
| ·开发平台选择 | 第33-34页 |
| ·离线编程操作系统和 CAD/CAM 软件的选择 | 第33-34页 |
| ·以 Visual C++作为程序开发工具 | 第34页 |
| ·仿真模块选择 | 第34页 |
| ·整体技术思路 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 离线编程系统中的 CAD/CAM 基础 | 第37-44页 |
| ·通过逆向工程生成 CAD 模型 | 第37-40页 |
| ·逆向工程的工作流程 | 第37-38页 |
| ·逆向工程技术在产品设计中的应用 | 第38-39页 |
| ·利用 UG 进行曲面重构与结构设计 | 第39-40页 |
| ·数控加工工艺和数控编程 | 第40-43页 |
| ·工业机器人切削加工数控编程 | 第40-42页 |
| ·加工实例 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 离线编程系统中的代码转换技术 | 第44-56页 |
| ·加工数据提取 | 第44-48页 |
| ·准备代码数据提取 | 第44-48页 |
| ·代码转换 | 第48-54页 |
| ·代码转换流程设计 | 第48-49页 |
| ·数据的定义 | 第49-50页 |
| ·界面绘制和控制 | 第50页 |
| ·机器人指令变量的赋值 | 第50-54页 |
| ·文件的显示、保存和关闭 | 第54页 |
| ·软件界面及操作流程 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 离线编程系统中的加工仿真 | 第56-65页 |
| ·切削轨迹仿真 | 第56-62页 |
| ·PUMA560 机器人的 MATLAB 仿真 | 第56-59页 |
| ·在 ADMAS 中建立 PUMA560 模型 | 第59-62页 |
| ·ADAMS 的机器人仿真和碰撞检测 | 第62页 |
| ·切削轨迹分析和误差消除 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 总结 | 第65-66页 |
| 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 A 加工实例生成的 G 源程序 | 第72-73页 |
| 附录 B 代码转换生成的 JOB 文件 | 第73-75页 |
| 附录 C 攻读硕士学位期间发表论文 | 第75页 |
