| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·双足行走机器人研究背景 | 第10-12页 |
| ·双足行走机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·四足以及多足行走机器人研究背景 | 第12-15页 |
| ·四足以及多足行走机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·足式行走机器人的控制方法及研究现状 | 第15-18页 |
| ·基于模型的方法 | 第15-16页 |
| ·基于行为的方法 | 第16页 |
| ·中枢模式发生器(CPG)控制的方法 | 第16-18页 |
| ·CPG(Central Pattern Generator)控制的研究现状及分析 | 第18-22页 |
| ·CPG的生物学研究 | 第18-19页 |
| ·基于CPG控制方法研究现状及分析 | 第19-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22页 |
| ·论文结构 | 第22-24页 |
| 第2章 足式机器人实验平台介绍 | 第24-32页 |
| ·异构双腿机器人实验平台 | 第24-25页 |
| ·异构双足机器人机械结构 | 第25-28页 |
| ·人工腿结构 | 第25-28页 |
| ·仿生腿结构 | 第28-29页 |
| ·异构双足行走机器人控制系统 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 足式机器人的步态规划 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·双足及四足行走机器人的步态 | 第32-35页 |
| ·人体步态描述 | 第32-34页 |
| ·四足动物步态描述 | 第34-35页 |
| ·中枢模式发生器的控制方法 | 第35-39页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·中枢神经振荡器的数学模型 | 第36-39页 |
| ·神经振荡器耦合 | 第39页 |
| ·两个神经元组成的一个神经振荡器 | 第39-46页 |
| ·例子1 | 第40-42页 |
| ·例子2 | 第42-43页 |
| ·例子3 | 第43-44页 |
| ·例子4 | 第44-46页 |
| ·CPG应用于足式机器人步态规划 | 第46-49页 |
| ·神经振荡器的个数 | 第46页 |
| ·双足行走机器人CPG网络 | 第46-48页 |
| ·四足行走机器人CPG网络 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第4章 应用遗传算法整定网络参数 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·遗传算法 | 第51-57页 |
| ·CPG网络基因的编译 | 第51-53页 |
| ·初始种群 | 第53页 |
| ·适应度函数的选取 | 第53-55页 |
| ·遗传算法的选择操作 | 第55-56页 |
| ·遗传算法的变异操作 | 第56页 |
| ·遗传算法的重组操作 | 第56-57页 |
| ·种群的大小 | 第57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结果分析与讨论 | 第58-70页 |
| ·双足行走机器人的结果分析 | 第58-61页 |
| ·双足行走机器人的仿真 | 第58-60页 |
| ·双足行走机器人的实验 | 第60-61页 |
| ·四足行走机器人的结果分析 | 第61-66页 |
| ·四足行走机器人Walk步态仿真 | 第61-63页 |
| ·四足行走机器人Trot步态仿真 | 第63-66页 |
| ·关于CPG模型的讨论 | 第66-67页 |
| ·机器人行走的不稳定性 | 第66-67页 |
| ·遗传算法进化的速度 | 第67页 |
| ·面对的问题 | 第67-68页 |
| ·将来的工作 | 第68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |