六自由度并联机器人内分泌控制策略的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第11-15页 |
| ·研究的历史 | 第11-12页 |
| ·研究的现状 | 第12-15页 |
| ·并联机器人未来发展趋势 | 第15-17页 |
| ·课题研究内容与论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 并联机器人运动学分析 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·运动学分析基础 | 第18-21页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第18-20页 |
| ·RPY角与旋转矩阵 | 第20-21页 |
| ·并联机器人的运动学分析 | 第21-28页 |
| ·并联机器人的机械结构 | 第21-22页 |
| ·运动学逆解的研究 | 第22-24页 |
| ·运动学正解的研究 | 第24-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人控制概述 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人控制的原则 | 第29-32页 |
| ·控制器分类 | 第29-30页 |
| ·控制变量 | 第30页 |
| ·控制层次 | 第30-32页 |
| ·几种控制方法的介绍 | 第32-38页 |
| ·位置控制 | 第32-33页 |
| ·变结构控制 | 第33-35页 |
| ·自适应控制 | 第35-37页 |
| ·智能控制 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 神经内分泌系统 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·神经内分泌系统的结构和功能 | 第39-47页 |
| ·神经内分泌系统的结构基础 | 第39-42页 |
| ·神经内分泌系统调节功能 | 第42-45页 |
| ·神经系统与内分泌系统共同发挥作用的主要领域 | 第45-47页 |
| ·内分泌系统与神经系统、免疫系统联系 | 第47-50页 |
| ·神经、免疫、内分泌系统间的相互关系 | 第47-48页 |
| ·神经、免疫、内分泌系统的特性比较 | 第48页 |
| ·神经、免疫、内分泌系统的共性比较 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 神经内分泌控制算法 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·神经内分泌调节规律 | 第51-53页 |
| ·控制模型与控制算法 | 第53-62页 |
| ·神经内分泌长环反馈回路 | 第53-56页 |
| ·神经内分泌超短环反馈回路 | 第56-58页 |
| ·基于神经内分泌调节的综合控制器 | 第58-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第六章 并联机器人控制系统 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·控制系统框架 | 第63-66页 |
| ·控制系统 | 第63-65页 |
| ·直流电机传递函数 | 第65-66页 |
| ·基于MATLAB的控制仿真 | 第66-71页 |
| ·基于openGL的六自由度并联机器人运动仿真 | 第71-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间参加的项目及发表的论文 | 第84页 |
