基于SOPC的视觉AGV伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外自动导向小车发展的历史和现状 | 第10-13页 |
| ·AGV导引技术简介 | 第13-14页 |
| ·目前已实际应用的导引技术简介 | 第13页 |
| ·图像识别导引技术 | 第13-14页 |
| ·视觉AGV伺服控制和FPGA简介 | 第14-16页 |
| ·视觉AGV伺服控制系统简介 | 第14-15页 |
| ·EDA技术概况 | 第15页 |
| ·FPGA简介 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容与意义 | 第16-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文的研究意义 | 第17-19页 |
| 第二章 视觉AGV伺服控制系统图像特征偏差检测 | 第19-37页 |
| ·图像处理的基本过程和内容 | 第19页 |
| ·图像预处理 | 第19-21页 |
| ·图像分割 | 第21-32页 |
| ·基于边缘检测的图像分割方法 | 第21-23页 |
| ·基于区域的图像分割方法 | 第23-28页 |
| ·彩色图像分割 | 第28-32页 |
| ·边缘、中心线提取与偏差获取 | 第32-36页 |
| ·偏差的获取 | 第32-35页 |
| ·偏差的获取 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 视觉AGV伺服控制系统控制器及其设计 | 第37-52页 |
| ·模糊控制原理和视觉AGV模糊控制器设计过程 | 第37-43页 |
| ·模糊控制原理 | 第37-38页 |
| ·视觉AGV模糊控制器设计过程 | 第38-43页 |
| ·视觉AGV模糊控制器的FPGA实现 | 第43-47页 |
| ·输入输出模糊量以及控制规则的存储 | 第43-45页 |
| ·输入量模糊化 | 第45页 |
| ·模糊推理 | 第45-47页 |
| ·解模糊 | 第47页 |
| ·视觉AGV模糊控制逻辑结构设计与试验验证 | 第47-51页 |
| ·AGV模糊控制逻辑结构设计 | 第47-49页 |
| ·AGV模糊控制器Modelsim仿真测试 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 视觉AGV伺服控制驱动系统及SOPC实现 | 第52-69页 |
| ·SOPC技术简介 | 第52-53页 |
| ·差速驱动系统设计 | 第53-67页 |
| ·AGV差速驱动原理 | 第53-56页 |
| ·PWM控制技术的基本原理 | 第56-57页 |
| ·视觉AGV调速控制系统PWM模块的FPGA实现 | 第57-62页 |
| ·AGV调速系统驱动电路系统设计 | 第62-64页 |
| ·光电编码数字逻辑模块的设计 | 第64-67页 |
| ·AGV调速系统控制设计 | 第67-68页 |
| ·直流电机调速系统 | 第67页 |
| ·AGV调速系统设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 视觉AGV伺服控制硬件构建与软件设计 | 第69-80页 |
| ·视觉导引AGV总体结构简介 | 第69-71页 |
| ·AGV视觉导引硬件体系结构 | 第69-70页 |
| ·NiosⅡ嵌入式处理器及其开发流程简介 | 第70-71页 |
| ·AGV伺服控制系统硬件平台 | 第71-78页 |
| ·AGV伺服控制系统硬件简介 | 第71-72页 |
| ·AGV驱动系统SOPC硬件设计 | 第72-75页 |
| ·AGV驱动系统NiosⅡ软件设计 | 第75-78页 |
| ·视觉AGV伺服控制系统驱动系统逻辑仿真验证 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·研究内容总结 | 第80-81页 |
| ·存在的问题和展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第87页 |
