| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·各种导航方式简介 | 第14-15页 |
| ·惯导/天文组合导航技术的发展概述 | 第15-20页 |
| ·惯性导航的发展 | 第15-18页 |
| ·天文导航的发展 | 第18-19页 |
| ·惯导/天文组合导航的发展 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容和意义 | 第20页 |
| ·论文的组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 惯性导航误差分析 | 第22-33页 |
| ·惯性导航基本原理和实现方法 | 第22-25页 |
| ·惯性导航的分类 | 第22-23页 |
| ·捷联惯导的解算原理和实现方法 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导的基本方程 | 第24-25页 |
| ·惯性导航的误差分析 | 第25-30页 |
| ·误差源分析 | 第25-26页 |
| ·误差方程 | 第26-27页 |
| ·误差传播过程 | 第27-30页 |
| ·惯性导航误差特性的仿真验证 | 第30-32页 |
| ·陀螺漂移仿真 | 第30-31页 |
| ·多误差源仿真 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 天文导航关键技术研究 | 第33-58页 |
| ·天文导航的基本原理 | 第33-36页 |
| ·常用坐标系及其转换关系 | 第33-35页 |
| ·天文导航的基本原理 | 第35-36页 |
| ·星图模拟 | 第36-45页 |
| ·星表制作 | 第37-40页 |
| ·视场中可观测星的确定方法 | 第40-41页 |
| ·星等与成像灰度的关系 | 第41-42页 |
| ·点扩散函数 | 第42-43页 |
| ·噪声影响因素分析 | 第43页 |
| ·仿真验证 | 第43-45页 |
| ·星图提取 | 第45-51页 |
| ·星图图像去噪 | 第45-46页 |
| ·星图畸变校正 | 第46-49页 |
| ·星体质心提取 | 第49-51页 |
| ·星图匹配识别 | 第51-55页 |
| ·基本原理 | 第51-53页 |
| ·实现算法 | 第53-54页 |
| ·仿真验证 | 第54-55页 |
| ·天文导航姿态输出的误差特性 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于校正惯导陀螺漂移的惯导/天文组合导航 | 第58-67页 |
| ·基于校正惯导陀螺漂移的惯导/天文组合导航的实现方法 | 第58-64页 |
| ·基本原理 | 第58-59页 |
| ·建立状态方程 | 第59-62页 |
| ·建立量测方程 | 第62-63页 |
| ·状态方程和量测方程的离散化 | 第63-64页 |
| ·仿真验证 | 第64-66页 |
| ·系统噪声和量测噪声的选取 | 第64页 |
| ·系统初值的选取 | 第64-65页 |
| ·仿真结果 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 机载惯导/天文组合导航实时分布式仿真试验 | 第67-80页 |
| ·RT-LAB 仿真平台 | 第67-69页 |
| ·RT-LAB 简介 | 第67页 |
| ·RT-LAB 仿真主机平台 | 第67-68页 |
| ·RT-LAB 目标机平台 | 第68-69页 |
| ·仿真系统介绍 | 第69-72页 |
| ·硬件环境 | 第69页 |
| ·软件环境 | 第69-70页 |
| ·系统模型 | 第70-71页 |
| ·飞行任务剖面 | 第71-72页 |
| ·仿真结果分析 | 第72-79页 |
| ·惯导/天文组合导航与纯惯导的对比分析 | 第72-75页 |
| ·惯导/天文组合导航与惯导/卫星组合导航的对比分析 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结束语 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第87-88页 |
| 附录A 惯性导航常用坐标系及地球几何参数说明 | 第88-90页 |
| 1 坐标系定义 | 第88页 |
| 2 坐标系之间的转换关系 | 第88-89页 |
| 3 地球几何参数说明 | 第89-90页 |
| 附录B 卡尔曼滤波技术 | 第90-93页 |
| 1 离散卡尔曼滤波的基本方程 | 第90-91页 |
| 2 卡尔曼滤波的滤波方式 | 第91-92页 |
| 3 卡尔曼滤波的校正方式 | 第92-93页 |
| 附录C 仿真系统子模型 | 第93-95页 |