| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器人视觉系统概述 | 第7-10页 |
| ·机器人视觉的研究意义和背景 | 第7页 |
| ·机器人视觉发展简介及研究现状 | 第7-9页 |
| ·机器人视觉控制系统分类 | 第9-10页 |
| ·嵌入式处理器在机器人视觉中的应用 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉系统的组成结构 | 第11页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 视觉图像处理算法研究 | 第13-34页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·颜色空间的选择 | 第13-15页 |
| ·图像预处理 | 第15-20页 |
| ·对比度增强 | 第15-17页 |
| ·图像滤波 | 第17-20页 |
| ·图像分割 | 第20-23页 |
| ·边缘检测法 | 第20-21页 |
| ·阈值分割法 | 第21-22页 |
| ·仿真研究 | 第22-23页 |
| ·运动目标检测 | 第23-25页 |
| ·相邻帧差法 | 第23页 |
| ·单高斯法 | 第23-24页 |
| ·仿真研究 | 第24-25页 |
| ·目标识别与目标定位 | 第25-28页 |
| ·目标识别 | 第25-26页 |
| ·目标定位 | 第26-28页 |
| ·基于CFNNG 的新型图像分割方法研究 | 第28-32页 |
| ·算法描述 | 第28-31页 |
| ·仿真研究 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 机器人视觉系统硬件设计 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·视觉处理器的选择 | 第34-37页 |
| ·DSP 芯片概述 | 第34-35页 |
| ·DSP 芯片选型 | 第35-37页 |
| ·视觉系统硬件总体结构 | 第37-38页 |
| ·视觉系统各电路模块接口设计 | 第38-44页 |
| ·视频解码电路设计 | 第38-39页 |
| ·视频编码电路设计 | 第39页 |
| ·外部存储器接口设计 | 第39-41页 |
| ·UART 及通讯模块设计 | 第41页 |
| ·电源管理模块设计 | 第41-42页 |
| ·复位电路及JTAG 接口设计 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人视觉系统软件设计 | 第45-51页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·CCS 开发环境与DSP/BIOS 操作系统 | 第45-46页 |
| ·视觉系统软件总体结构 | 第46页 |
| ·DSP 程序加载 | 第46-47页 |
| ·系统初始化 | 第47-50页 |
| ·EMIF 接口初始化 | 第47-49页 |
| ·编解码芯片初始化 | 第49-50页 |
| ·图像处理算法实现 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 实验研究 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·目标定位跟踪实验 | 第51-54页 |
| ·运动目标速度检测实验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 总结和展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录一：部分电路设计原理图 | 第66-69页 |
| 附录二：作者在攻读硕士学位期间发表的论文及学术成果 | 第69页 |