| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·工业机器人发展历程 | 第11页 |
| ·工业机器人技术发展状况及其研究热点 | 第11-13页 |
| ·国外工业机器人技术发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内工业机器人技术发展状况 | 第12-13页 |
| ·工业机器人研究热点 | 第13页 |
| ·国内外知名机器人厂商 | 第13-14页 |
| ·瑞典ABB机器人公司 | 第13-14页 |
| ·法国史陶比尔机器人公司 | 第14页 |
| ·日本发那科机器人公司 | 第14页 |
| ·德国库卡机器人公司 | 第14页 |
| ·日本安川机器人公司 | 第14页 |
| ·安川首钢机器人有限公司 | 第14页 |
| ·本课题研究重点及内容安排 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 PLC控制技术 | 第17-24页 |
| ·PLC技术的形成 | 第17-18页 |
| ·PLC技术的特点 | 第17-18页 |
| ·国内外常见品牌PLC | 第18页 |
| ·PLC的结构 | 第18页 |
| ·PLC的基本配置 | 第18-20页 |
| ·CPU的组成 | 第18-19页 |
| ·I/O模块 | 第19页 |
| ·电源模块 | 第19页 |
| ·底板或机架 | 第19页 |
| ·PLC的外部设备 | 第19-20页 |
| ·PLC的通讯功能 | 第20页 |
| ·现场总线技术 | 第20-22页 |
| ·现场总线总体概论 | 第20页 |
| ·定义 | 第20-21页 |
| ·现场总线的特点 | 第21页 |
| ·现场总线的优点 | 第21页 |
| ·现场总线的大体发展方向 | 第21-22页 |
| ·工业自动化领域常用的现场总线技术 | 第22页 |
| ·CC-LINK | 第22页 |
| ·三菱PLC中的PID算法 | 第22-23页 |
| ·传统PID介绍 | 第22页 |
| ·PLC实现PID控制的方法 | 第22-23页 |
| ·三菱FX系列PLC的PID指令 | 第23页 |
| ·经典PID算法的评价 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 智能控制技术 | 第24-37页 |
| ·智能控制技术定义 | 第24页 |
| ·智能控制技术的发展历程 | 第24页 |
| ·智能控制技术的主要分类 | 第24-25页 |
| ·智能控制的结构分析 | 第25-26页 |
| ·专家系统 | 第26-27页 |
| ·专家系统的简介及其特点 | 第26页 |
| ·专家系统的分类 | 第26-27页 |
| ·专家系统的分类 | 第27页 |
| ·专家控制系统 | 第27-28页 |
| ·定义 | 第27页 |
| ·专家控制必须解决的几个问题 | 第27页 |
| ·专家控制的特点 | 第27-28页 |
| ·专家PID控制系统 | 第28-35页 |
| ·专家PID控制系统的特点 | 第28-30页 |
| ·专家PID控制系统的特点 | 第30-35页 |
| ·专家整定PID控制系统 | 第35页 |
| ·专家整定PID控制系统的结构 | 第35页 |
| ·工作原理 | 第35页 |
| ·智能控制与传统控制的关系 | 第35-36页 |
| ·传统控制面临的问题 | 第35-36页 |
| ·智能控制面临的问题 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于Motoman机器人玻璃水搬运系统专家PID设计 | 第37-42页 |
| ·项目中拟解决的关键问题 | 第37页 |
| ·专家PID控制器设计 | 第37-39页 |
| ·常规PID算法 | 第37-38页 |
| ·专家PID控制器 | 第38页 |
| ·专家PID控制器设计 | 第38-39页 |
| ·专家PID控制器系统PLC软件设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 机器人玻璃水搬运项目介绍 | 第42-52页 |
| ·项目图纸 | 第42-43页 |
| ·项目硬件布局 | 第42页 |
| ·项目网络 | 第42-43页 |
| ·项目硬件组成 | 第43页 |
| ·设备动作流程 | 第43页 |
| ·项目电气设计 | 第43-45页 |
| ·项目触摸屏设计 | 第45-49页 |
| ·启动系统 | 第45-46页 |
| ·参数设置 | 第46-48页 |
| ·系统自动运行 | 第48-49页 |
| ·项目机器人程序设计 | 第49-51页 |
| ·安川机器人程序介绍 | 第49页 |
| ·通讯模式 | 第49页 |
| ·机器人系统编程 | 第49-51页 |
| ·机器人搬运主程序 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 结束语 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |