特种ROV设计与控制方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·遥控水下装置(ROV)的发展及国内外现状 | 第10-15页 |
| ·遥控水下装置(ROV)的发展 | 第10-11页 |
| ·遥控水下装置(ROV)的国内外现状 | 第11-14页 |
| ·ROV应用前景 | 第14-15页 |
| ·水下装置控制技术概述 | 第15-17页 |
| ·主要研究内容和研究方法 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容 | 第17页 |
| ·主要研究方法 | 第17-19页 |
| 第2章 特种ROV的设计 | 第19-37页 |
| ·特种ROV的设计要求 | 第19页 |
| ·特种ROV推力估算 | 第19-20页 |
| ·特种ROV结构设计 | 第20-25页 |
| ·特种ROV的总体布置 | 第20-23页 |
| ·特种ROV推进装置 | 第23-25页 |
| ·特种ROV电子舱的设计 | 第25-30页 |
| ·特种ROV耐压壳体的形状 | 第26-28页 |
| ·特种ROV耐压壳体结构强度计算 | 第28-29页 |
| ·特种ROV电子舱的设计 | 第29-30页 |
| ·特种ROV浮力调节舱的设计 | 第30-31页 |
| ·变体积调节 | 第30-31页 |
| ·特种ROV密封问题 | 第31-32页 |
| ·密封问题 | 第31页 |
| ·特种ROV密封 | 第31-32页 |
| ·特种ROV便于吊放回收的结构 | 第32页 |
| ·特种ROV整体平衡计算 | 第32-36页 |
| ·ROV整体平衡计算准则 | 第32-33页 |
| ·特种ROV的整体平衡计算(重心、浮心的计算) | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 特种ROV运动模型的建立 | 第37-52页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·坐标系的选择 | 第37-41页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第37-39页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第39-41页 |
| ·特种ROV动力学建模方法 | 第41-43页 |
| ·受力分析 | 第41页 |
| ·流体水动力 | 第41-42页 |
| ·重力与浮力 | 第42-43页 |
| ·推进器建模 | 第43-44页 |
| ·特种ROV运动模型 | 第44-46页 |
| ·特种ROV运动模型验证 | 第46-51页 |
| ·水平定常直线运动验证 | 第46-50页 |
| ·垂直面定常直线运动验证 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 特种ROV运动控制研究 | 第52-63页 |
| ·特种ROV协调控制系统框架 | 第52-53页 |
| ·特种ROV深度、横倾角协调控制器设计及其仿真 | 第53-60页 |
| ·特种ROV深度、横倾角协调控制器设计 | 第53-57页 |
| ·特种ROV深度、横倾角协调控制仿真 | 第57-60页 |
| ·特种ROV不同航速下的航向角控制器设计及其仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 神经网络在特种ROV中的应用 | 第63-78页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·神经网络理论 | 第63-67页 |
| ·神经网络基础 | 第64-66页 |
| ·神经网络的学习规则 | 第66-67页 |
| ·基于神经网络的特种ROV协调控制器设计及仿真 | 第67-77页 |
| ·特种ROV协调控制器设计 | 第68-74页 |
| ·横倾、深度协调控制仿真 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
