舰船组合导航信息综合集成技术应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第10页 |
| ·组合导航系统的发展和现状 | 第10-13页 |
| ·信息综合集成技术的应用发展 | 第13-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统研究 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·SINS导航原理与导航算法 | 第17-26页 |
| ·常用导航坐标系 | 第17-19页 |
| ·捷联惯性导航基本原理 | 第19-20页 |
| ·捷联惯性导航系统方程 | 第20-22页 |
| ·姿态矩阵的计算及姿态角的提取 | 第22-25页 |
| ·导航参数更新 | 第25-26页 |
| ·SINS系统误差模型 | 第26-29页 |
| ·平台误差角方程 | 第27页 |
| ·速度误差方程 | 第27-28页 |
| ·位置误差方程 | 第28页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第28-29页 |
| ·惯导系统状态方程及其离散化 | 第29-32页 |
| ·捷联惯导系统的状态方程 | 第29-31页 |
| ·捷联惯导系统的状态方程的离散化 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 动态GPS观测数据处理 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·GPS观测量及观测误差 | 第33-38页 |
| ·GPS观测量 | 第33-35页 |
| ·GPS观测误差及处理方法 | 第35-38页 |
| ·GPS动态定位方法 | 第38-41页 |
| ·单差定位模型 | 第38-39页 |
| ·双差定位模型 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 卡尔曼滤波算法研究 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·标准KaIman滤波技术 | 第42-45页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第45-47页 |
| ·无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第47-55页 |
| ·无迹变换 | 第47-52页 |
| ·基于无迹变换的非线性滤波算法 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 SINS/GPS组合导航系统建模 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·SINS/GPS的组合模式 | 第56-59页 |
| ·松散组合方案 | 第57-58页 |
| ·紧密组合方案 | 第58-59页 |
| ·SINS/GPS位置速度组合方案 | 第59-61页 |
| ·SINS/GPS测码伪距、伪距率紧组合方案 | 第61-71页 |
| ·GPS误差模型及SINS/GPS状态方程 | 第62页 |
| ·非差测码伪距/伪距率量测方程 | 第62-67页 |
| ·单差测码伪距/伪距率量测方程 | 第67-69页 |
| ·双差测码伪距/伪距率量测方程 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 SINS/GPS组合导航系统仿真 | 第72-78页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·SINS/GPS位置速度仿真 | 第72-74页 |
| ·SINS/GPS非差测码伪距伪距率仿真 | 第74-75页 |
| ·SINS/GPS单差测码伪距伪距率仿真 | 第75-76页 |
| ·SINS/GPS双差测码伪距伪距率仿真 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
