| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·行星探测机器人转向系统国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·差速转向月球车的研究现状 | 第12-14页 |
| ·独立转向月球车的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 土壤的力学特性和参数及其对月球车移动性能的影响 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·土壤的物理及力学特性 | 第17-23页 |
| ·土壤的物理特性 | 第17-18页 |
| ·土壤的力学特性 | 第18-23页 |
| ·土压力的分类与计算 | 第23-25页 |
| ·土压力的分类 | 第23页 |
| ·静止土压力的计算 | 第23-24页 |
| ·主动土压力的计算 | 第24页 |
| ·被动土压力的计算 | 第24-25页 |
| ·月表地形及其对月球车移动性能的影响 | 第25-26页 |
| ·本文的研究对象 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 不同转向方式月球车的动力学建模 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·车轮与土壤的作用力模型 | 第28-30页 |
| ·差速转向月球车的动力学建模 | 第30-34页 |
| ·车轮侧向推土阻力F_1 | 第30-31页 |
| ·车轮侧向摩擦阻力F_2 | 第31-32页 |
| ·车轮的滚动阻力F_3 | 第32-34页 |
| ·独立转向月球车的动力学建模 | 第34-37页 |
| ·车轮侧向推土阻力矩T_1 | 第34-35页 |
| ·车轮侧向摩擦阻力矩T_2 | 第35-36页 |
| ·车轮的滚动阻力F_3′ | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 不同转向方式月球车的能耗分析 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·差速转向月球车的能耗分析 | 第38-44页 |
| ·四个角轮的侧向速度分析 | 第38-39页 |
| ·车轮侧向推土阻力的能耗W_(11) | 第39-40页 |
| ·车轮侧向摩擦阻力的能耗W_(12) | 第40-41页 |
| ·车轮滚动阻力的能耗W_(13) | 第41-43页 |
| ·差速转向月球车的总能耗W_1 | 第43-44页 |
| ·独立转向月球车的能耗分析 | 第44-47页 |
| ·各转向轮的转角分析 | 第44页 |
| ·车轮侧向推土阻力矩的能耗W_(21) | 第44-45页 |
| ·车轮摩擦阻力矩的能耗W_(22) | 第45-46页 |
| ·车轮滚动阻力的能耗W_(23) | 第46页 |
| ·独立转向月球车的总能耗W_2 | 第46-47页 |
| ·不同转向方式月球车能耗的对比分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 不同转向方式月球车的能耗仿真分析 | 第50-73页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·不同转向方式月球车仿真参数的计算 | 第50-54页 |
| ·差速转向月球车仿真参数的计算 | 第50-51页 |
| ·独立转向月球车仿真参数的计算 | 第51-54页 |
| ·仿真平台的建立 | 第54-58页 |
| ·建立仿真平台的流程图 | 第54-55页 |
| ·建立不同转向方式月球车的整车模型 | 第55-57页 |
| ·力和力矩的作用点 | 第57页 |
| ·建立车轮与地面的相互作用模型 | 第57-58页 |
| ·不同转向方式月球车的能耗仿真 | 第58-72页 |
| ·差速转向月球车的能耗仿真 | 第59-65页 |
| ·独立转向月球车的能耗仿真 | 第65-72页 |
| ·能耗仿真结果的分析 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 全文总结 | 第73-75页 |
| ·论文的主要工作及结论 | 第73-74页 |
| ·论文的局限性及进一步的研究工作 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 摘要 | 第79-81页 |
| ABSTRACT | 第81-84页 |
| 导师及作者简介 | 第84页 |
| 导师简介 | 第84页 |
| 作者简介 | 第84页 |