基于参考轮的轮式移动焊接机器人运动控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·工业机器人 | 第11-14页 |
| ·工业机器人定义 | 第11页 |
| ·工业机器人系统 | 第11-14页 |
| ·焊接机器人 | 第14-16页 |
| ·移动焊接机器人 | 第14页 |
| ·移动焊接机器人技术 | 第14-16页 |
| ·轮式移动焊接机器人研究状况 | 第16-20页 |
| ·国外的研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·论文研究的背景、内容及其创新点 | 第20-21页 |
| ·论文研究的背景 | 第20页 |
| ·论文研究的内容和创新点 | 第20-21页 |
| 第2章 系统设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人本体的硬件结构 | 第21-29页 |
| ·常用的轮子形式 | 第21页 |
| ·轮子结构配置形式 | 第21-23页 |
| ·十字滑块的设计与选择 | 第23-24页 |
| ·驱动电机选择 | 第24-26页 |
| ·微处理器系统 | 第26-27页 |
| ·传感器 | 第27-29页 |
| ·旋转电弧传感器系统 | 第29页 |
| ·焊缝跟踪系统 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 硬件电路设计 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·电路设计 | 第30-46页 |
| ·矩形波脉冲发生电路比较分析 | 第31-35页 |
| ·系统驱动电路的设计 | 第35-36页 |
| ·微处理器系统电路设计 | 第36-38页 |
| ·光码盘测速及抗干扰措施 | 第38-41页 |
| ·三端集成稳压电源设计 | 第41-46页 |
| ·硬件可靠性设计 | 第46-47页 |
| ·微处理器系统的可靠性设计 | 第46-47页 |
| ·提高微处理器系统可靠性的途径 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 控制策略与程序设计 | 第48-67页 |
| ·机器人运动控制分类 | 第48页 |
| ·基于参考轮的机器人小车建模 | 第48-52页 |
| ·运动分析 | 第49-50页 |
| ·角速度约束方程 | 第50-51页 |
| ·驱动轮约束方程 | 第51页 |
| ·位姿校正 | 第51-52页 |
| ·误差分析及补偿 | 第52页 |
| ·机器人小车与十字滑块控制策略 | 第52-55页 |
| ·焊缝跟踪驱动控制问题分析 | 第52-53页 |
| ·现有的控制策略分析 | 第53-54页 |
| ·模型仿真分析结果比较 | 第54-55页 |
| ·Fussy-PID 控制器 | 第55-58页 |
| ·Fussy-PID 控制原理分析 | 第55-56页 |
| ·PID 控制器设计 | 第56-57页 |
| ·Fussy 控制器设计 | 第57-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-62页 |
| ·Fussy-PID 控制仿真分析 | 第58-60页 |
| ·小车匀速直线行走 | 第60-62页 |
| ·程序设计 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 实验数据处理 | 第67-69页 |
| 1、实验设备 | 第67页 |
| 2、实验方法 | 第67页 |
| 3、实验数据 | 第67-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录(攻读硕士学位期间的论文、科研及获奖情况) | 第73页 |
