井下探测机器人通信及音视频系统应用研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·井下机器人系统组成简介 | 第11-14页 |
| 第二章 机器人的通信系统 | 第14-29页 |
| ·井下机器人的应用环境对通信系统的要求 | 第14-15页 |
| ·IEEE 802.11协议简介 | 第15-19页 |
| ·IEEE 802.11工作方式 | 第15-16页 |
| ·IEEE 802.11物理层 | 第16-17页 |
| ·IEEE 802.11数字链路层 | 第17-19页 |
| ·AD-Hoc和WDS组网分析 | 第19-25页 |
| ·使用AD-Hoc组网分析 | 第20-22页 |
| ·使用WDS进行组网分析 | 第22-24页 |
| ·系统无线网络构建 | 第24-25页 |
| ·TCP/IP协议在无线网络中的应用 | 第25-29页 |
| ·TCP协议在无线网络中应用 | 第25-27页 |
| ·UDP协议在无线网络中应用 | 第27-29页 |
| 第三章 机器人音视频采集及播放系统 | 第29-43页 |
| ·音视频采集及播放系统关键技术介绍 | 第29-36页 |
| ·音视频采集技术探讨 | 第29-31页 |
| ·图像压缩标准比较 | 第31-32页 |
| ·数字图像压缩基本理论及MPEG-4标准简单介绍 | 第32-36页 |
| ·机器人端视频平台的构建 | 第36-39页 |
| ·机器人视频平台硬件结构 | 第36-37页 |
| ·机器人端视频平台软件实现 | 第37-39页 |
| ·控制端视频平台构建 | 第39-41页 |
| ·机器人软件 | 第41-43页 |
| 第四章 基于视觉的机器人航向角检测 | 第43-58页 |
| ·图像预处理 | 第43-50页 |
| ·边缘检测算法 | 第44-48页 |
| ·图像分割 | 第48-49页 |
| ·噪声抑制 | 第49-50页 |
| ·直线检测拟合算法 | 第50-53页 |
| ·霍夫变换的基本原理 | 第50-52页 |
| ·直线拟合方法 | 第52-53页 |
| ·实际台阶斜率计算 | 第53-57页 |
| ·机器人自主爬楼控制算法 | 第57-58页 |
| 第五章 总结 | 第58-60页 |
| ·本文所做的工作 | 第58页 |
| ·创新性工作 | 第58-59页 |
| ·尚待解决的问题 | 第59-60页 |
| 参考文献: | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第65页 |
