基于双目立体视觉的移动机器人目标定位
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·双目立体视觉概况 | 第8-12页 |
| ·双目立体视觉的研究内容 | 第9-11页 |
| ·立体视觉发展现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·立体视觉在机器人中的应用 | 第12页 |
| ·课题背景与主要研究工作 | 第12-14页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机器人双目立体视觉系统 | 第14-25页 |
| ·AS-R 机器人系统结构特点 | 第14-16页 |
| ·AS-R 机器人硬件系统 | 第16-20页 |
| ·机器人机械系统图 | 第16-17页 |
| ·机器人运动控制系统 | 第17页 |
| ·机器人传感器系统 | 第17-20页 |
| ·双目立体视觉的基本理论 | 第20-23页 |
| ·Marr 机器视觉理论 | 第20-22页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第22-23页 |
| ·双目立体视觉的系统结构形式 | 第23-24页 |
| ·平行光轴系统结构 | 第23-24页 |
| ·相交光轴系统结构 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第25-39页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第25-28页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第25-27页 |
| ·线性摄像机模型 | 第27-28页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第28页 |
| ·传统摄像机标定技术 | 第28-31页 |
| ·直接线性变换（DLT 变换） | 第29页 |
| ·利用透视变换矩阵的摄像机定标 | 第29-30页 |
| ·Tsai 的两步标定法 | 第30-31页 |
| ·双平面标定法 | 第31页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第31-32页 |
| ·张氏平面标定法 | 第32-36页 |
| ·基本方程 | 第33-34页 |
| ·参数求解 | 第34-36页 |
| ·双目视觉系统标定结果 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于稀疏边缘特征的立体匹配 | 第39-59页 |
| ·足球目标分割 | 第39-47页 |
| ·颜色空间模型选择 | 第39-42页 |
| ·单色图像分割 | 第42-43页 |
| ·彩色图像分割 | 第43-47页 |
| ·足球边缘匹配特征提取 | 第47-53页 |
| ·边缘检测 | 第47-48页 |
| ·Canny 边缘检测算子 | 第48-51页 |
| ·稀疏边缘特征提取 | 第51-53页 |
| ·稀疏边缘特征立体匹配 | 第53-58页 |
| ·立体匹配的内容 | 第53-55页 |
| ·立体匹配算法 | 第55-56页 |
| ·课题采用的匹配算法 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 双目视觉下的目标三维定位 | 第59-67页 |
| ·双目视觉测量原理 | 第59-62页 |
| ·平行光轴双目视觉三维测量 | 第59-61页 |
| ·交叉光轴双目视觉三维测量 | 第61-62页 |
| ·足球的定位实现 | 第62-66页 |
| ·足球定位运算处理过程 | 第62-65页 |
| ·定位结果分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73页 |
