| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 1 引言 | 第8-18页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第8页 |
| ·国内外发展现状和发展趋势 | 第8-16页 |
| ·本论文的主要工作 | 第16-18页 |
| 2 机械手执行机构的总体方案设计 | 第18-30页 |
| ·机械手的基本技术参数确定 | 第18-21页 |
| ·材料的选择 | 第21-22页 |
| ·运动方式的确定 | 第22-23页 |
| ·驱动元件的选择 | 第23-24页 |
| ·传感器的选择 | 第24-28页 |
| ·机械手的设计方案 | 第28-30页 |
| 3 机械手运动学分析 | 第30-44页 |
| ·运动方程的表示 | 第30-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-44页 |
| 4. 传感器的选择 | 第44-58页 |
| ·机械手抓取过程分析 | 第44-45页 |
| ·传感器的选择 | 第45-58页 |
| 5 机械手系统组成 | 第58-75页 |
| ·硬件组成 | 第58页 |
| ·主控制器的选择和外围电路设计 | 第58-65页 |
| ·信号调理电路设计 | 第65-68页 |
| ·机械手开合机构控制 | 第68-69页 |
| ·软件组成 | 第69-75页 |
| 结论与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 在读期间科研成果 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82页 |