异构多机器人系统协同技术研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 图目录 | 第13-15页 |
| 表目录 | 第15-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-20页 |
| ·研究背景 | 第16-17页 |
| ·多机器人系统概述 | 第17页 |
| ·研究思路 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容及主要工作 | 第18-19页 |
| ·论文结构 | 第19-20页 |
| 第2章 研究基础与现状 | 第20-45页 |
| ·多机器人协同控制体系 | 第20-26页 |
| ·多机器人任务分配 | 第22-23页 |
| ·基于市场拍卖的方法 | 第23-25页 |
| ·群体机器入学 | 第25-26页 |
| ·机器人协同控制的演化技术 | 第26-32页 |
| ·机器人演化发育的分类体系 | 第26-27页 |
| ·群体协作行为演化 | 第27-28页 |
| ·多机器人协同演化 | 第28-32页 |
| ·基于网络的多自治实体的协同控制 | 第32-38页 |
| ·网络机器人系统 | 第32-35页 |
| ·信息实体机器人系统 | 第35-36页 |
| ·基于云知识共享的机器人协作 | 第36-38页 |
| ·机器人协同控制软件体系 | 第38-40页 |
| ·主流软件系统 | 第38-39页 |
| ·机器人软件服务化趋势 | 第39-40页 |
| ·多机器人系统的军事应用 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 时空受限的机器人协同技术 | 第45-68页 |
| ·概述 | 第45-47页 |
| ·时空约束的复杂环境 | 第47-50页 |
| ·候选者缺席问题 | 第50-51页 |
| ·动态熟人网 | 第51-53页 |
| ·复杂任务协同 | 第53-58页 |
| ·任务建模与评估 | 第53-56页 |
| ·任务拍卖与分配 | 第56-58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-67页 |
| ·仿真机器人实验 | 第58-64页 |
| ·实物机器人实验 | 第64-67页 |
| ·方法分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 机器人协作行为的自主演化技术 | 第68-81页 |
| ·概述 | 第68-69页 |
| ·任务域及复杂度 | 第69-70页 |
| ·机器人神经控制器演化 | 第70-72页 |
| ·演化实验环境 | 第72-74页 |
| ·声音建模 | 第72-73页 |
| ·视觉建模 | 第73-74页 |
| ·演化条件设定 | 第74-76页 |
| ·实验结果与分析 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 基于服务的网络机器人系统的普适协作技术 | 第81-99页 |
| ·概述 | 第81-82页 |
| ·基本定义 | 第82-86页 |
| ·语义地图 | 第82页 |
| ·服务框架 | 第82-86页 |
| ·服务协作 | 第86-89页 |
| ·动态服务构造 | 第86页 |
| ·面向服务冲突的服务重构 | 第86-87页 |
| ·服务推理和使能 | 第87-88页 |
| ·服务构造的代价 | 第88-89页 |
| ·NRS实物原型系统 | 第89-92页 |
| ·实验环境 | 第89-90页 |
| ·实验结果与分析 | 第90-92页 |
| ·仿真测试环境 | 第92-98页 |
| ·实验环境 | 第92-94页 |
| ·实验结果与分析 | 第94-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 智能微小型地面机器人群体协同系统 | 第99-113页 |
| ·概述 | 第99页 |
| ·系统背景 | 第99-101页 |
| ·机器人协同需求 | 第99-100页 |
| ·机器人平台能力描述 | 第100-101页 |
| ·作业任务代价评估 | 第101-104页 |
| ·目标导向的任务代价估计 | 第101-102页 |
| ·快速代价估计之最佳插入点法 | 第102-103页 |
| ·快速代价估计之选择性估计 | 第103-104页 |
| ·群体协同演示验证系统 | 第104-107页 |
| ·机器人无线自组网 | 第104页 |
| ·机器人路径导航 | 第104-105页 |
| ·机器人编队控制 | 第105-107页 |
| ·多传感器目标识别 | 第107页 |
| ·系统演示验证过程 | 第107-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第7章 总结与展望 | 第113-115页 |
| ·本文总结 | 第113页 |
| ·未来工作设想 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 攻读博士学位期间主要科研成果 | 第123-126页 |
| 攻读博士学位期间参与项目情况 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127页 |
