基于激光跟踪技术的机器人弧焊控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·机器视觉的概念及其应用 | 第12-15页 |
| ·机器视觉的概念 | 第12页 |
| ·人类视觉与机器视觉的比较 | 第12-13页 |
| ·机器视觉系统的硬件构成 | 第13-14页 |
| ·机器视觉的应用领域 | 第14页 |
| ·机器视觉研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内外焊缝自动跟踪技术发展概况 | 第15-17页 |
| ·焊接机器人技术的应用现状 | 第17-18页 |
| ·课题提出及选题的意义 | 第18-20页 |
| ·课题的来源 | 第18页 |
| ·课题研究的目的 | 第18页 |
| ·实际背景和意义 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 激光焊缝跟踪视觉系统 | 第21-33页 |
| ·焊缝跟踪技术引入 | 第21页 |
| ·焊缝跟踪系统的形式 | 第21-24页 |
| ·焊缝激光跟踪构成 | 第24-32页 |
| ·光源的产生 | 第26-27页 |
| ·图像的采集 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 数字图像处理技术 | 第33-46页 |
| ·弧焊跟踪实现的理论基础 | 第33-34页 |
| ·图像获取 | 第34-41页 |
| ·摄像机的标定 | 第34-37页 |
| ·摄像机相关参数计算 | 第37-41页 |
| ·图像处理技术 | 第41-44页 |
| ·特征提取 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人焊缝跟踪系统控制方案 | 第46-61页 |
| ·二维机器人焊缝跟踪系统的标定 | 第46-48页 |
| ·焊装机器人特点与选型 | 第48-53页 |
| ·机器人运动描述 | 第53页 |
| ·KUKA 机器人坐标 | 第53-56页 |
| ·轴坐标系 | 第54页 |
| ·工具坐标系 | 第54-55页 |
| ·基（BASE）坐标系 | 第55-56页 |
| ·机器人运动控制 | 第56-59页 |
| ·机器人运动控制方式（KUKA 机器人为例） | 第56-57页 |
| ·基于SoftPLC 的机器人控制 | 第57-58页 |
| ·机器人运动轨迹及运动程序 | 第58-59页 |
| ·系统搭建 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·本文完成的工作 | 第61页 |
| ·有待于进一步研究的问题 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
