掘进机自动导向姿态检测系统设计与实现

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-15页
·研究背景及意义	第9-11页
·国内外研究现状	第11-13页
·研究内容及组织结构	第13-15页
第2章 掘进机姿态检测系统	第15-25页
·光斑检测子系统	第16-18页
·图像采集设备	第16-17页
·数据处理设备	第17-18页
·系统软件设计	第18-23页
·ISI驱动设计	第20-21页
·OV7725驱动设计	第21-22页
·SPI驱动设计	第22-23页
·航姿仪提取掘进机姿态角	第23-24页
·本章小节	第24-25页
第3章 光斑定位提取掘进机姿态参数	第25-51页
·图像预处理	第25-30页
·中值滤波	第26页
·算法改进	第26-30页
·光斑识别算法	第30-36页
·阈值分割	第30-34页
·自适应波门设定	第34-36页
·形态学滤波	第36-37页
·光斑定位算法	第37-44页
·重心法	第37-38页
·Hough变换法	第38页
·圆拟合法	第38-40页
·算法改进	第40-44页
·两束激光获取掘进机偏向位移及姿态角建模	第44-49页
·两激光点坐标提取	第45页
·偏向角和偏向位移建模计算	第45-49页
·本章小节	第49-51页
第4章 实验结果与分析	第51-64页
·测试环境搭建	第51-55页
·图像采集处理系统配置	第51-53页
·测试开发工具	第53-54页
·测试环境	第54-55页
·光斑图像采集处理实验	第55-56页
·标定系统	第56-60页
·系统测试结果	第60-63页
·本章小节	第63-64页
第5章 总结与展望	第64-66页
·总结	第64-65页
·展望	第65-66页
致谢	第66-67页
参考文献	第67-69页