嵌入式动力定位控制器的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·船舶动力定位系统的研究发展概述 | 第10-12页 |
| ·船舶动力定位控制器的发展历程 | 第12-14页 |
| ·嵌入式系统 | 第14-17页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第15-16页 |
| ·嵌入式处理器 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于ARM的嵌入式动力定位控制器的设计 | 第18-51页 |
| ·嵌入式动力定位控制器的硬件设计 | 第18-28页 |
| ·主要的硬件电路介绍 | 第18-22页 |
| ·硬件电路调试 | 第22-28页 |
| ·嵌入式动力定位控制器的软件设计 | 第28-50页 |
| ·嵌入式系统软件开发的流程 | 第28页 |
| ·交叉编译环境的建立 | 第28-29页 |
| ·引导加载程序 | 第29-37页 |
| ·内核的裁剪配置和编译 | 第37-41页 |
| ·嵌入式文件系统 | 第41-43页 |
| ·设备驱动程序 | 第43-49页 |
| ·系统调试 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 嵌入式动力定位控制器采用的船舶模型 | 第51-63页 |
| ·船舶的运动模型 | 第51-57页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第52-53页 |
| ·操纵性方程 | 第53-57页 |
| ·推进器的数学模型 | 第57-58页 |
| ·环境干扰力的数学模型 | 第58-60页 |
| ·船舶模型的仿真验证 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 嵌入式动力定位控制器采用的控制方法 | 第63-73页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第63-66页 |
| ·模糊控制原理 | 第63-64页 |
| ·模糊集合与隶属度函数 | 第64-65页 |
| ·模糊推理与模糊规则 | 第65-66页 |
| ·量化因子和比例因子 | 第66页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第66-68页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 嵌入式动力定位控制器的半实物仿真验证 | 第73-80页 |
| ·嵌入式动力定位控制系统 | 第73-74页 |
| ·嵌入式动力定位控制器的半实物仿真试验 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
