基于DSP的助力外骨骼嵌入式控制系统研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 穿戴式外骨骼研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 外骨骼控制方法研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 外骨骼机器人控制系统研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 嵌入式控制系统方案及实现 | 第24-44页 |
| 2.1 助力外骨骼机器人嵌入式控制系统总体方案 | 第24-27页 |
| 2.1.1 系统方案需求分析 | 第24-26页 |
| 2.1.2 系统总体方案提出 | 第26-27页 |
| 2.2 系统硬件设计 | 第27-36页 |
| 2.2.1 通信模块 | 第29-30页 |
| 2.2.2 外扩flash | 第30页 |
| 2.2.3 信号采集电路 | 第30-32页 |
| 2.2.4 位移传感器调理电路 | 第32-33页 |
| 2.2.5 压力传感器调理电路 | 第33页 |
| 2.2.6 表面肌电信号放大电路 | 第33-36页 |
| 2.2.7 高速开关阀驱动电路 | 第36页 |
| 2.3 系统软件设计 | 第36-43页 |
| 2.3.1 通信方式 | 第39-41页 |
| 2.3.2 Flash读写 | 第41页 |
| 2.3.3 信号采集 | 第41-42页 |
| 2.3.4 上位机测控软件设计 | 第42-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 外骨骼运动控制算法及编程实现 | 第44-67页 |
| 3.1 人机协同总体控制策略 | 第44-45页 |
| 3.2 人体运动意图判断 | 第45-48页 |
| 3.2.1 肘关节运动意图的判断 | 第45-48页 |
| 3.2.2 肩关节运动意图的判断 | 第48页 |
| 3.3 基于逻辑回归算法的运动状态检测 | 第48-55页 |
| 3.3.1 特征提取 | 第50页 |
| 3.3.2 逻辑回归算法 | 第50-52页 |
| 3.3.3 投票器设计 | 第52-53页 |
| 3.3.4 性能评估理论 | 第53-54页 |
| 3.3.5 训练结果验证 | 第54-55页 |
| 3.4 气体压力控制器 | 第55-58页 |
| 3.4.1 基于模型的PID控制研究 | 第55-56页 |
| 3.4.2 滑模变结构控制 | 第56-58页 |
| 3.5 气体压力控制器实验对比研究 | 第58-66页 |
| 3.5.1 同周期不同负载 | 第58-61页 |
| 3.5.2 同负载不同周期 | 第61-64页 |
| 3.5.3 带有启停的连续运动过程 | 第64-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 嵌入式控制系统实验研究 | 第67-78页 |
| 4.1 系统样机及实验条件 | 第67-68页 |
| 4.2 肘关节助力实验研究 | 第68-71页 |
| 4.3 基于二分类算法的多运动状态转换实验研究 | 第71-74页 |
| 4.4 肩关节助力实验研究 | 第74-75页 |
| 4.5 单臂运动控制实验 | 第75-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 总结 | 第78页 |
| 5.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
