基于后方交会的正交柱面成像位姿测量方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 多目视觉位姿测量 | 第11-15页 |
| 1.2.2 单目视觉位姿测量 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题的研究意义和论文安排 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文安排 | 第18-20页 |
| 第2章 正交柱面成像测量模型与相机校准 | 第20-30页 |
| 2.1 正交柱面相机的光学系统结构 | 第20-23页 |
| 2.2 正交柱面相机的测量模型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 线性成像模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 角度测量模型 | 第24-26页 |
| 2.3 正交柱面相机精密校准 | 第26-29页 |
| 2.3.1 径向基函数插值映射 | 第27-28页 |
| 2.3.2 基于三轴精密角度基准的校准方法 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 正交柱面成像后方交会位姿测量算法研究 | 第30-42页 |
| 3.1 物体空间姿态的数学描述 | 第30-31页 |
| 3.2 位姿测量算法 | 第31-38页 |
| 3.2.1 基于后方交会的正交柱面成像测量 | 第31-32页 |
| 3.2.2 目标函数的建立 | 第32-34页 |
| 3.2.3 迭代初值的确定与非线性最优化求解 | 第34-38页 |
| 3.3 测量算法软件实现 | 第38-40页 |
| 3.3.1 测量算法流程 | 第38-39页 |
| 3.3.2 测量软件结构与界面 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 立体测靶结构与标定 | 第42-52页 |
| 4.1 测靶结构设计与分析 | 第42-47页 |
| 4.1.1 发光点数目对测量精度的影响 | 第42-43页 |
| 4.1.2 发光点分布对测量精度的影响 | 第43-45页 |
| 4.1.3 立体测靶测量姿态对精度的影响分析 | 第45-47页 |
| 4.2 测靶光学设计 | 第47-49页 |
| 4.2.1 合作目标点选型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 成像光斑像面坐标的像素定位 | 第48-49页 |
| 4.3 立体测靶测头的标定 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验验证 | 第52-62页 |
| 5.1 实验硬件 | 第52-53页 |
| 5.2 立体测靶标定实验 | 第53-54页 |
| 5.3 相机校准实验 | 第54-57页 |
| 5.4 位姿测量验证实验 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 论文创新点 | 第63页 |
| 6.3 工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
