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基于后方交会的正交柱面成像位姿测量方法研究

摘要第3-4页
ABSTRACT第4-5页
第1章 绪论第8-20页
    1.1 课题背景第8-11页
    1.2 国内外研究现状第11-17页
        1.2.1 多目视觉位姿测量第11-15页
        1.2.2 单目视觉位姿测量第15-17页
    1.3 本课题的研究意义和论文安排第17-20页
        1.3.1 研究意义第17-18页
        1.3.2 论文安排第18-20页
第2章 正交柱面成像测量模型与相机校准第20-30页
    2.1 正交柱面相机的光学系统结构第20-23页
    2.2 正交柱面相机的测量模型第23-26页
        2.2.1 线性成像模型第23-24页
        2.2.2 角度测量模型第24-26页
    2.3 正交柱面相机精密校准第26-29页
        2.3.1 径向基函数插值映射第27-28页
        2.3.2 基于三轴精密角度基准的校准方法第28-29页
    2.4 本章小结第29-30页
第3章 正交柱面成像后方交会位姿测量算法研究第30-42页
    3.1 物体空间姿态的数学描述第30-31页
    3.2 位姿测量算法第31-38页
        3.2.1 基于后方交会的正交柱面成像测量第31-32页
        3.2.2 目标函数的建立第32-34页
        3.2.3 迭代初值的确定与非线性最优化求解第34-38页
    3.3 测量算法软件实现第38-40页
        3.3.1 测量算法流程第38-39页
        3.3.2 测量软件结构与界面第39-40页
    3.4 本章小结第40-42页
第4章 立体测靶结构与标定第42-52页
    4.1 测靶结构设计与分析第42-47页
        4.1.1 发光点数目对测量精度的影响第42-43页
        4.1.2 发光点分布对测量精度的影响第43-45页
        4.1.3 立体测靶测量姿态对精度的影响分析第45-47页
    4.2 测靶光学设计第47-49页
        4.2.1 合作目标点选型第47-48页
        4.2.2 成像光斑像面坐标的像素定位第48-49页
    4.3 立体测靶测头的标定第49-51页
    4.4 本章小结第51-52页
第5章 实验验证第52-62页
    5.1 实验硬件第52-53页
    5.2 立体测靶标定实验第53-54页
    5.3 相机校准实验第54-57页
    5.4 位姿测量验证实验第57-60页
    5.5 本章小结第60-62页
第6章 全文总结与展望第62-64页
    6.1 全文总结第62-63页
    6.2 论文创新点第63页
    6.3 工作展望第63-64页
参考文献第64-68页
发表论文和参加科研情况说明第68-70页
致谢第70页

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