双模导航无人机目标定位系统设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.2 发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 无人机发展现状及趋势 | 第12-13页 |
| 1.2.2 无人机定位技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 目标定位技术发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 文章内容及组织结构 | 第16-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 文章组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 系统方案设计 | 第20-32页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2 系统整体设计方案 | 第21-29页 |
| 2.2.1 硬件方案设计 | 第23-25页 |
| 2.2.2 软件方案设计 | 第25-27页 |
| 2.2.3 导航定位方案设计 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 无人机定位算法设计与应用 | 第32-60页 |
| 3.1 GPS卫星定位原理 | 第32-39页 |
| 3.1.1 单点定位 | 第33-36页 |
| 3.1.2 差分定位 | 第36-37页 |
| 3.1.3 双模定位原理 | 第37-39页 |
| 3.2 卡尔曼滤波与卫星导航定位 | 第39-50页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第39-43页 |
| 3.2.2 GPS/北斗分布式卡尔曼滤波器 | 第43-50页 |
| 3.3 多传感器协方差交叉数据融合 | 第50-54页 |
| 3.3.1 协方差交叉融合卡尔曼滤波器 | 第50-51页 |
| 3.3.2 分布式滤波融合算法仿真 | 第51-54页 |
| 3.4 定位实验及精度分析 | 第54-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 目标定位算法设计与应用 | 第60-84页 |
| 4.1 单站测角测距目标定位算法 | 第60-69页 |
| 4.1.1 单站测角测距算法坐标系 | 第60-61页 |
| 4.1.2 齐次坐标转换法 | 第61-65页 |
| 4.1.3 算法测试及效果 | 第65-69页 |
| 4.2 改进的单站测角测距目标定位算法 | 第69-78页 |
| 4.2.1 结合分布直方图的改进算法 | 第69-71页 |
| 4.2.2 地面固定目标定位实验及结果分析 | 第71-74页 |
| 4.2.3 地面移动目标定位实验及结果分析 | 第74-78页 |
| 4.3 双模导航及定位精度优化策略 | 第78-82页 |
| 4.3.1 双模卫星导航定位策略 | 第78-80页 |
| 4.3.2 双模定位精度优化策略 | 第80-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 地面软件系统设计与实现 | 第84-102页 |
| 5.1 软件系统需求分析 | 第84-85页 |
| 5.2 软件总体方案设计 | 第85-101页 |
| 5.2.1 地面监控站软件设计 | 第85-98页 |
| 5.2.2 系统控制软件设计 | 第98-101页 |
| 5.3 本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
