基于激光点云的道路边界检测和标线识别方法的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 道路边界的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 道路标线的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究技术路线和创新点 | 第14-15页 |
| 1.3.1 研究技术路线 | 第14页 |
| 1.3.2 创新点 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-16页 |
| 第2章 车载激光雷达测量系统 | 第16-26页 |
| 2.1 车载激光雷达测量系统的组成 | 第16-20页 |
| 2.1.1 激光雷达 | 第17-18页 |
| 2.1.2 差分GPS | 第18-19页 |
| 2.1.3 惯性测量单元 | 第19-20页 |
| 2.1.4 全景相机 | 第20页 |
| 2.2 车载激光雷达测量系统的工作原理 | 第20-22页 |
| 2.3 车载激光雷达测量系统的工作流程 | 第22-23页 |
| 2.4 激光点云的特点 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于激光点云的道路边界检测 | 第26-40页 |
| 3.1 道路边界模型 | 第26-27页 |
| 3.2 道路边界检测流程 | 第27页 |
| 3.3 道路横切面获取 | 第27-33页 |
| 3.3.1 道路横切面法向量获取 | 第28页 |
| 3.3.2 道路初始横切面约束点设定 | 第28-30页 |
| 3.3.3 道路初始横切面上非空邻域获取 | 第30-32页 |
| 3.3.4 邻域点投影 | 第32-33页 |
| 3.4 道路横切面的轮廓提取 | 第33-35页 |
| 3.4.1 单线点云的生成 | 第33-34页 |
| 3.4.2 单线点云获取道路横切面的轮廓 | 第34-35页 |
| 3.5 道路边界点的特征 | 第35-37页 |
| 3.5.1 高程 | 第35-36页 |
| 3.5.2 坡度 | 第36页 |
| 3.5.3 分布一致性 | 第36-37页 |
| 3.6 道路边界点拟合 | 第37-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于激光点云的道路标线识别 | 第40-56页 |
| 4.1 道路标线模型 | 第40页 |
| 4.2 道路标线的识别流程 | 第40-41页 |
| 4.3 布料滤波算法 | 第41-43页 |
| 4.4 道路标线动态阈值法提取 | 第43-44页 |
| 4.5 道路标线点云聚类 | 第44-47页 |
| 4.6 道路标线的特征 | 第47-51页 |
| 4.6.1 道路标线的长度和宽度 | 第47-49页 |
| 4.6.2 道路标线的平整度 | 第49-50页 |
| 4.6.3 分段特征 | 第50-51页 |
| 4.7 道路标线的种类 | 第51页 |
| 4.8 道路标线的矢量构建 | 第51-54页 |
| 4.9 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 系统实现与验证 | 第56-72页 |
| 5.1 激光点云处理系统的需求分析 | 第56-57页 |
| 5.1.1 激光点云处理系统的建设需求 | 第56-57页 |
| 5.1.2 激光点云处理系统的应用需求 | 第57页 |
| 5.1.3 激光点云处理系统的功能需求 | 第57页 |
| 5.2 激光点云处理系统的总体架构及设计 | 第57-58页 |
| 5.3 激光点云处理系统的运行流程 | 第58-62页 |
| 5.3.0 工程的加载 | 第58-60页 |
| 5.3.1 点云预处理功能 | 第60页 |
| 5.3.2 道路边界检测 | 第60-61页 |
| 5.3.3 道路标线识别 | 第61-62页 |
| 5.4 激光点云处理系统的测试 | 第62-71页 |
| 5.4.1 实验数据 | 第62页 |
| 5.4.2 道路边界检测实验 | 第62-67页 |
| 5.4.3 道路标线识别实验 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间的经历与成果 | 第78-80页 |
| 1.硕士期间发表的学术论文和专利 | 第78页 |
| 2.硕士期间曾参与的科研项目 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
