Par4并联机器人的轨迹跟踪控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 少自由度并联机器人的发展及研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 机器人控制策略研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 论文研究思路和主要内容 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 Par4并联机器人的动力学分析 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 Par4并联机器人的结构分析 | 第23-25页 |
| 2.3 Par4并联机器人的动力学分析 | 第25-35页 |
| 2.3.1 结构受力分析及简化 | 第25-26页 |
| 2.3.2 动力学方程的建立 | 第26-35页 |
| 2.4 动力学方程的仿真与验证 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 Par4并联机器人控制器设计与仿真 | 第39-67页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 Par4并联机器人控制策略 | 第39-40页 |
| 3.3 控制对象数学模型 | 第40-41页 |
| 3.3.1 永磁同步电机数学模型 | 第40-41页 |
| 3.4 跟踪控制器设计 | 第41-49页 |
| 3.4.1 跟踪控制算法原理 | 第41-46页 |
| 3.4.2 跟踪控制算法的仿真研究 | 第46-49页 |
| 3.5 多电机同步控制器设计 | 第49-65页 |
| 3.5.1 同步控制算法原理 | 第49-52页 |
| 3.5.2 同步控制算法的仿真研究 | 第52-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 Par4并联机器人控制实验 | 第67-87页 |
| 4.1 引言 | 第67-72页 |
| 4.1.1 Par4并联机器人控制系统总体组成 | 第67-68页 |
| 4.1.2 Par4并联机器人控制系统的硬件设计 | 第68-71页 |
| 4.1.3 Par4并联机器人控制系统的软件设计 | 第71-72页 |
| 4.2 Par4并联机器人轨迹规划及实验研究 | 第72-81页 |
| 4.2.1 实验设备 | 第72-73页 |
| 4.2.2 轨迹规划研究 | 第73-77页 |
| 4.2.3 轨迹规划实验 | 第77-81页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制实验 | 第81-86页 |
| 4.3.1 拾取轨迹跟踪控制实验 | 第81-84页 |
| 4.3.2 避障轨迹跟踪控制实验 | 第84-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 作者简介 | 第95-96页 |
