| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 工业机器人的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 工业机器人汽车领域的应用 | 第10-11页 |
| 1.1.3 工业机器人研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人控制系统国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.3 自动化折弯的国内外现状 | 第13-15页 |
| 1.4 工业机器人运动规划算法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 论文研究内容及创新点 | 第17-18页 |
| 1.6 论文总体结构 | 第18-21页 |
| 第二章 折弯机器人整体结构设计及有限元分析 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 五自由度折弯机器人整体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.3 机器人静力学分析 | 第23-31页 |
| 2.3.1 A、R轴静力学分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 Y轴静力学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 Z轴静力学分析 | 第27-29页 |
| 2.3.4 X轴静力学分析 | 第29-30页 |
| 2.3.5 结果分析 | 第30-31页 |
| 2.4 交流伺服电机选型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 五自由度机器人运动学及动力学分析 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 位姿描述与坐标系 | 第33-37页 |
| 3.2.1 刚体位置描述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 刚体姿态描述 | 第34-35页 |
| 3.2.3 刚体位姿描述 | 第35-36页 |
| 3.2.4 齐次坐标变换 | 第36-37页 |
| 3.3 机器人连杆坐标系D-H表示法 | 第37-38页 |
| 3.4 机器人运动学建模 | 第38-41页 |
| 3.5 钣金件随动折弯轨迹研究 | 第41-42页 |
| 3.6 直角坐标机器人工作空间求解 | 第42-43页 |
| 3.7 直角坐标机器人的运动轨迹规划算法的研究 | 第43-46页 |
| 3.7.1 基于关节空间路径规划算法的研究 | 第43-44页 |
| 3.7.2 基于正弦函数路径规划算法的研究 | 第44-46页 |
| 3.8 机器人动力学分析 | 第46-51页 |
| 3.8.1 机器人拉格朗日动力学建模 | 第46-51页 |
| 3.9 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 五自由度机器人运动控制算法研究 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 机器人PID控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.3 机器人模糊PID控制器设计 | 第55-62页 |
| 4.4 机器人滑模鲁棒控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.4.1 机器人的系统描述 | 第63页 |
| 4.4.2 滑模鲁棒控制的控制律设计 | 第63-64页 |
| 4.5 基于Matlab PID控制器、模糊PID、滑模控制仿真分析 | 第64-66页 |
| 4.6 直角坐标机器人各关节模糊PID运动仿真 | 第66-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 机器人运动性能分析及实验方案设计 | 第69-79页 |
| 5.1 引言 | 第69-70页 |
| 5.2 直角坐标折弯机器人模型建立 | 第70-72页 |
| 5.2.1 建立几何体 | 第70页 |
| 5.2.2 施加约束 | 第70-71页 |
| 5.2.3 添加驱动 | 第71-72页 |
| 5.3 基于MATLAB与ADAMS的联合仿真 | 第72-76页 |
| 5.4 机器人折弯实验方案设计 | 第76-78页 |
| 5.4.1 控制系统硬件实验平台搭建 | 第77-78页 |
| 5.4.2 控制系统软件实验平台搭建 | 第78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 本文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第85-86页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第86-87页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |