首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机械手论文

面向折弯作业的五自由度机械臂设计及运动控制研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第一章 绪论第9-21页
    1.1 背景及意义第9-12页
        1.1.1 工业机器人的研究背景第9-10页
        1.1.2 工业机器人汽车领域的应用第10-11页
        1.1.3 工业机器人研究意义第11-12页
    1.2 工业机器人控制系统国内外现状第12-13页
    1.3 自动化折弯的国内外现状第13-15页
    1.4 工业机器人运动规划算法研究现状第15-17页
    1.5 论文研究内容及创新点第17-18页
    1.6 论文总体结构第18-21页
第二章 折弯机器人整体结构设计及有限元分析第21-33页
    2.1 引言第21页
    2.2 五自由度折弯机器人整体方案设计第21-23页
    2.3 机器人静力学分析第23-31页
        2.3.1 A、R轴静力学分析第24-25页
        2.3.2 Y轴静力学分析第25-27页
        2.3.3 Z轴静力学分析第27-29页
        2.3.4 X轴静力学分析第29-30页
        2.3.5 结果分析第30-31页
    2.4 交流伺服电机选型第31-32页
    2.5 本章小结第32-33页
第三章 五自由度机器人运动学及动力学分析第33-53页
    3.1 引言第33页
    3.2 位姿描述与坐标系第33-37页
        3.2.1 刚体位置描述第33-34页
        3.2.2 刚体姿态描述第34-35页
        3.2.3 刚体位姿描述第35-36页
        3.2.4 齐次坐标变换第36-37页
    3.3 机器人连杆坐标系D-H表示法第37-38页
    3.4 机器人运动学建模第38-41页
    3.5 钣金件随动折弯轨迹研究第41-42页
    3.6 直角坐标机器人工作空间求解第42-43页
    3.7 直角坐标机器人的运动轨迹规划算法的研究第43-46页
        3.7.1 基于关节空间路径规划算法的研究第43-44页
        3.7.2 基于正弦函数路径规划算法的研究第44-46页
    3.8 机器人动力学分析第46-51页
        3.8.1 机器人拉格朗日动力学建模第46-51页
    3.9 本章小结第51-53页
第四章 五自由度机器人运动控制算法研究第53-69页
    4.1 引言第53-54页
    4.2 机器人PID控制器设计第54-55页
    4.3 机器人模糊PID控制器设计第55-62页
    4.4 机器人滑模鲁棒控制器设计第62-64页
        4.4.1 机器人的系统描述第63页
        4.4.2 滑模鲁棒控制的控制律设计第63-64页
    4.5 基于Matlab PID控制器、模糊PID、滑模控制仿真分析第64-66页
    4.6 直角坐标机器人各关节模糊PID运动仿真第66-68页
    4.7 本章小结第68-69页
第五章 机器人运动性能分析及实验方案设计第69-79页
    5.1 引言第69-70页
    5.2 直角坐标折弯机器人模型建立第70-72页
        5.2.1 建立几何体第70页
        5.2.2 施加约束第70-71页
        5.2.3 添加驱动第71-72页
    5.3 基于MATLAB与ADAMS的联合仿真第72-76页
    5.4 机器人折弯实验方案设计第76-78页
        5.4.1 控制系统硬件实验平台搭建第77-78页
        5.4.2 控制系统软件实验平台搭建第78页
    5.5 本章小结第78-79页
第六章 总结与展望第79-81页
    6.1 本文总结第79-80页
    6.2 展望第80-81页
参考文献第81-85页
附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文第85-86页
附录2 攻读硕士学位期间申请的专利第86-87页
附录3 攻读硕士学位期间参加的科研项目第87-88页
致谢第88页

论文共88页,点击 下载论文
上一篇:仿真香皂花自动化生产线控制系统设计与实现
下一篇:深层神经网络的藏文命名实体识别研究