| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-31页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第12-14页 |
| 1.2 课题理论基础 | 第14-17页 |
| 1.2.1 脑卒中偏瘫与脑重塑理论 | 第14-15页 |
| 1.2.2 神经康复与偏瘫康复 | 第15页 |
| 1.2.3 外骨骼式康复机器人与运动训练 | 第15-16页 |
| 1.2.4 人机交互与智能协作 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第17-28页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-24页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第24-27页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第27-28页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第28-31页 |
| 1.4.1 脑卒中偏瘫上肢康复治疗临床需求分析和人机交互系统设计 | 第28-29页 |
| 1.4.2 脑卒中偏瘫上肢康复人机交互系统的构建实现和关键技术 | 第29-31页 |
| 第2章 需求分析与系统设计 | 第31-44页 |
| 2.1 临床康复疗法与医患需求对人机交互系统设计的要求 | 第31-33页 |
| 2.1.1 康复用户群体对安全性、易用性和家庭式设计的需求 | 第31-32页 |
| 2.1.2 脑卒中偏瘫上肢康复治疗临床需求分析 | 第32-33页 |
| 2.1.3 人机交互和轻量化对康复系统的意义和要求 | 第33页 |
| 2.1.4 康复治疗师的工作环境和工作状态需要改善 | 第33页 |
| 2.2 脑卒中偏瘫上肢康复训练人机交互系统设计 | 第33-41页 |
| 2.2.1 基于安全性的康复训练人机交互系统主被动限位设计 | 第34-35页 |
| 2.2.2 基于易用性的双边镜像运动训练方式设计 | 第35-36页 |
| 2.2.3 轻量型上肢外骨骼式康复机械臂设计与仿生方式的运动规划 | 第36-39页 |
| 2.2.4 以实现阻抗控制为目标的力反馈方式设计 | 第39-40页 |
| 2.2.5 主动与被动训练的矛盾需求关系和运动模式设计 | 第40-41页 |
| 2.3 工程分配与人员分工 | 第41-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 系统构建与组成实现 | 第44-54页 |
| 3.1 系统结构与构建 | 第44-45页 |
| 3.2 系统组成与实现 | 第45-50页 |
| 3.2.1 Kinect摄像头 | 第45-46页 |
| 3.2.2 轻量型上肢外骨骼式机械臂 | 第46-47页 |
| 3.2.3 Maxon伺服电机本体、编码器、减速器和EPOS2控制器 | 第47-48页 |
| 3.2.4 开关电源与电工接线 | 第48-49页 |
| 3.2.5 Unity3D与Kinect人体骨骼关节坐标匹配库 | 第49-50页 |
| 3.3 伺服电机总线控制系统 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 脑卒中偏瘫上肢康复人机交互系统关键技术 | 第54-64页 |
| 4.1 基于Linux和EPOS2的开发环境搭建与PVT点流运动控制 | 第54-59页 |
| 4.2 基于Socket的人与机器工作空间信息的实时通信 | 第59-60页 |
| 4.3 基于Kinect深度相机的骨骼关节空间动态坐标系的重建 | 第60-61页 |
| 4.4 健侧动态示教与患侧姿态实时再现的双边镜像仿生运动控制 | 第61-62页 |
| 4.5 基于非关节力传感器的力反馈方案和阻抗控制探索 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论 | 第64-73页 |
| 5.1 本文主要工作内容 | 第64-65页 |
| 5.2 本文主要结论 | 第65-71页 |
| 5.3 工程任务总结 | 第71页 |
| 5.4 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
