多机械臂位置同步控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多机械臂同步策略的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 多机械臂控制方法的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 多机械臂动力学模型 | 第19-28页 |
| 2.1 机械臂关节空间动力学模型 | 第19-24页 |
| 2.2 机械臂运动学 | 第24-25页 |
| 2.3 机械臂笛卡尔空间动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 多机械臂系统笛卡尔空间动力学建模 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于全局滑模的多机械臂同步控制 | 第28-37页 |
| 3.1 问题描述 | 第28页 |
| 3.2 全局滑模位置同步控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第30-31页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第31-36页 |
| 3.4.1 定点控制仿真结果 | 第32-33页 |
| 3.4.2 路径跟踪仿真结果 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于复合积分滑模的多机械臂同步控制 | 第37-50页 |
| 4.1 问题描述 | 第37-39页 |
| 4.2 复合积分滑模位置同步控制器同设计 | 第39-40页 |
| 4.3 稳定性证明 | 第40-44页 |
| 4.4 仿真及结果分析 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 控制器输入受限下多机械臂同步有限时间控制 | 第50-63页 |
| 5.1 问题描述 | 第50-52页 |
| 5.2 非奇异快速终端滑模位置同步控制器设计 | 第52-56页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第56-58页 |
| 5.4 仿真及结果分析 | 第58-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第70页 |
